完整介绍pid调试方法

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1、1.1衰减曲线法衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，它是利用比例作用下产生的4:1衰减振荡(ψ=0.75)过程时的调节器比例带δ及过程衰减周期，据经验公式计算出调节器的各个参数。衰减曲线法的具体步骤是：(1)置调节器的积分时间→∞，微分时间→0，比例带为一稍大的值；将系统投入闭环运行。(2)在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1的衰减过程。记录下4:1的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75时的振荡周期结合

2、此过程下的调节器比例带，按表计算出调节器的各个参数。表衰减曲线法计算公式4：1衰减曲线法PID参数整定经验公式调节规律调节器参数比例度δ，单位：％积分时间Ti，单位：min微分时间Td，单位：minPδs------PI1.2×δs0.5×Ts---PID0.8×δs0.3×Ts0.1×Ts10：1衰减曲线法PID参数整定经验公式调节规律调节器参数比例度δ，单位：％积分时间Ti，单位：min微分时间Td，单位：minPδss------PI1.2×δss2×Tr---PID0.8×δss1.2×Tr0.4×Tr图衰减曲线(3)按计

3、算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验，观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。与临界比例带法一样，衰减曲线法也是利用了比例作用下的调节过程。从表3-5可以发现，对于ψ=0.75，采用比例积分调节规律时相对于采用比例调节规律引入了积分作用，因此系统的稳定性将下降，为了仍然能得到ψ=0.75的衰减率，就需将放大1.2倍后作为比例积分调节器的比例带值。1.2临界比例带法临界比例带法又称边界稳定法，其要点是将调节器设置成纯比例作用，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变，直到系统产生等幅振荡为止。这时控制系统处于边界稳定状

4、态，记下此状态下的比例带值，即临界比例带以及振荡周期，然后根据经验公式计算出调节器的各个参数。可以看出临界比例带法无需知道对象的动态特性，直接在闭环系统中进行参数整定。临界比例带法的具体步骤是：(1)将调节器的积分时间置于最大，即→∞；置微分时间=0；置比例带于一个较大的值。(2)将系统投入闭环运行，待系统稳定后逐渐减小比例带，直到系统进入等幅振荡状态。一般振荡持续4～5个振幅即可，试验记录曲线如图3-7所示。图等幅振荡曲线(3)据记录曲线得振荡周期，此状态下的调节器比例带为，然后按表3-6计算出调节器的各个参数。表1临界比例带法

5、计算公式规律P0PI0(4)将计算好的参数值在调节器上设置好，作阶跃响应试验，观察系统的调节过程，适当修改调节器的参数，直到调节过程满意为止。除此之外，动态参数法、经验试凑法、理论计算法，不述了。上面的两种方法，任何工程人员，只要按照步骤走完，大都可以整定出差不离的参数的。不管什么样的工程指导文档，最好是这种有可实现的具体步骤。2细化模块说明2.1原模块说明1.参数意义SP:先进控制模型设定值PV:先进控制模型测量值AV:先进控制模型总输出-5-1+1+5:PID手动时，调节输出量正反作用：调节PID的作用方向PVMD:先控模型输

6、入量程下限(PID在计算比例带时使用，根据实际仪表量程设置)PVMU:先控模型输入量程上限(PID在计算比例带时使用，根据实际仪表量程设置)MD:先控模型输出量程下限(PID在计算比例带时使用，根据实际仪表量程设置)MU:先控模型输出量程上限(PID在计算比例带时使用，根据实际仪表量程设置)SVL:PID积分启动下限（PV量程*SVL%），实际偏差小于此下限，停止积分SVH:PID变积分启动上限（PV量程*SVL%），实际偏差大于此下限，启动变积分OUTB:先控模型输出下限OUTT:先控模型输出上限AV_P:PID部分输出值AV_

7、R:软伺服部分输出值AV_GC:扰动观测器的输出AV_J:扰动观测器静态部分输出值AV_D:扰动观测器动态部分输出值AV_C:重叠控制部分输出值TC:扰动观测器扫描时间TZ:扰动观测器专家时间GC1:扰动观测器静态系数（设置为正数，已经通过正反作用确定了系数的正负）GC2:扰动观测器动态系数（设置为正数，已经通过正反作用确定了系数的正负）OUTL:扰动观测器输出下限OUTH:扰动观测器输出上限CDGD:重叠控制拐点CDKJ:重叠控制扰动观测静态系数（设置为正数，已经通过正反作用确定了系数的正负）CDKD:重叠控制扰动观测动态系数（

8、设置为正数，已经通过正反作用确定了系数的正负）CDBH:重叠控制扰动观测输出CDK1:重叠控制启动输出系数，为正数（设置为正数，已经通过正反作用确定了系数的正负）CDK2:重叠控制退出输出系数，可正可负,为正数时，表示恢复时按照相同方向恢复，为负数