pid算法原理、调试经验以及代码

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1、1．PID原理2.流程图3。PID代码//定义变量floatKp;                //PI调节的比例常数floatTi;                //PI调节的积分常数floatT;                //采样周期floatKi;floatek;                //偏差e[k]floatek1;              //偏差e[k-1]floatek2;              //偏差e[k-2]floatuk;                //u

2、[k]signedintuk1;            //对u[k]四舍五入取整signedintadjust;          //调节器输出调整量//变量初始化  Kp=4;  Ti=0。005;  T=0.001;//Ki=KpT/Ti=0.8，微分系数Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根据实验调得的结果确定这些参数  ek=0;  ek1=0;  ek2=0;  uk=0;  uk1=0;  adjust=0;intpiadjust(floatek)  //PI调节算法{  if(g

3、abs(ek)<0.1)  {    adjust=0;  }  else  {        uk=Kp*(ek-ek1)+Ki*ek;  //计算控制增量    ek1=ek;        uk1=(signedint)uk;    if(uk>0)    {      if(uk-uk1>=0.5)      {        uk1=uk1+1;      }    }    if(uk<0)    {      if(uk1-uk>=0.5)      {        uk1=uk1-1;   

4、   }    }    adjust=uk1;    }            returnadjust;}下面是在AD中断程序中调用的代码。        。。。。。。。。。。。    else//退出软启动后，PID调节,20ms调节一次        {          EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//误差较小PID调节稳住          if(EvaRegs.CMPR3>=890)          {            EvaRegs

5、.CMPR3=890;//限制PWM占空比          }              }      。。。。。。。。。。。。。。。。4。PID调节经验总结PID控制器参数选择的方法很多，例如试凑法、临界比例度法、扩充临界比例度法等。但是，对于PID控制而言，参数的选择始终是一件非常烦杂的工作，需要经过不断的调整才能得到较为满意的控制效果。依据经验，一般PID参数确定的步骤如下[42]：(1)    确定比例系数Kp确定比例系数Kp时，首先去掉PID的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为纯比

6、例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp由0开始逐渐增大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp逐渐减小，直至系统振荡消失。记录此时的比例系数Kp，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。(2)    确定积分时间常数Ti比例系数Kp确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。(3)    确定微分时间常数Td微

7、分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。如果需要设定，则与确定Kp的方法相同，取不振荡时其值的30％。(4)    系统空载、带载联调对PID参数进行微调，直到满足性能要求。上面的实际是PI调节的代码，现附上PID的。1.//声明变量2.3.//定义变量4.floatKp;                //PID调节的比例常数5.floatTi;                //PID调节的积分常数6.floatT;                //采样周期7.floatTd

8、;                //PID调节的微分时间常数8.floata0;9.floata1;10.floata2;11.12.floatek;                //偏差e[k]13.floatek1;              //偏差e[k-1]14.floatek2;              //偏差e[k-2]15.floatuk;                //