读书笔记搬运机械手的结构和液压系统设计

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1、读书笔记一：工业机械手设计基础天津大学《工业机械手设计基础》编写组工业机械手是近十几年出现的一-种技术装备。它能模拟人体上肢某些动作，在生产过程中代替人搬运或操持工具进行操作。工业生产中应用机械手可以提高劳动生产率，保证产品质量，减轻工人劳动强度，实现生产过程的自动化，因此，近年来工业机械手的应用越来越普遍。特别在高温高压、多粉尘、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境，以及在笨重、单调、频繁的操作屮使用工业机械手更突显它的优越性。并有着广阔的发展前途。第一章主要叙述机械手在牛产中的作用，例如搬运、焊接、热处

2、理等，涉及工业、交通运输业等方面等优点，然后讲述机械手的组成和分类等，机械手可以分为执行机构、驱动机构、控制系统和位置检测装置等四个部分最后就是讲述机械乎的发展历史和其应用前景等。第二章讲述手部结构，是直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的工件。机械手手部结构可以分为两类，一类是钳抓式和吸盘式，并对钳抓式结构进行机构分析和驱动力计算，以及定位误差的分析等，吸盘式按所用作用原理不同的可以分为气吸盘式和电磁吸盘式，并对其工作原理和选取进行了详细的讲解。第三、四章讲述的是机械手的手腕和手臂结构的分析。手

3、腕结构分析主要叙述手腕的自由度、典型结构和驱动力矩分析。手臂的结构分析主要叙述手臂的运动形式、导向装置和驱动力分析等，以及手臂的复合运动机构等复杂机构。第五、六、七章讲述的是机械传动机械手、液压传动机械手、气动机械师等不同驱动形式的机械手，机械传动机械手讲的是其设计有关问题、自由度选择和过载保护等。液压机械手讲的是液压机械手的液压系统、专用液压机械手的一般设计工作内容等。气动机械手讲的是气动机械手的启动系统、气动基本冋路和其定位缓冲的问题。第八、九、十章分别将机械手的电气控制简介、工业机械手在自动化生产的

4、应用和机械手的上料机构。机械手的电气控制简介讲的是机械手的分散式控制器、用继电器组成的进步顺序控制器和顺序控制装置的常用的逻辑部件及电路等。工业机械手在自动化屮的应用讲的是自动送料的机械手、镇深孔专用机床上下料机械手和直线电机机械手等实例讲述机械手的应用和其工作原理。机械手的上料装置讲的都是机械手的上料装置的基本结构，例如有盘类的有滚道式、链条式，轴类的有链式、杠杆式、滚轮式等，片状类上料装置和电磁振动料斗等。总结：看了这本书之后，我对如何设计机械手有初步的认识，设计机械手时，需要了解机械手是用来干什么的

5、和工作环境，具有什么功能后，才能进行针对性的设计,选用什么样的结构形式适合等，设计机械手时，需要根据实际情况设置参数，然后根据这些参数对机械手的结构设计和动力系统的设计等，并对其结构等进行校核，看其是否符合要求，设计好之后，看其性能参数达到预期目标了吗，没有达到要对结构进行微调，达到预期目标了，设计也就完成了。读书笔记二：五维机械手装配系统设计与实现作者：夏海洵专业：电子与通信工程南京理工大学索引：夏海洵（南京理工大学）：《五维机械手装配系统设计与实现》，工程硕士学位论文，指导教师:张重雄，孙振叶，学科类

6、别:工学，论文提交日期：2013年6月原文摘要：柔性制造系统是指具有高度自动化程度的制造系统。木文选取集运输、加工、检测、安装、存储和检测于一体的柔性制造系统为研究对象，具体阐述该系统中的检测安装环节，即五维机械手装配系统。针对工业装配生产线的自动检测装配问题,该系统基于机器视觉技术，采用了特征值方法以识别零件，从而构建了一套完善的机器视觉系统，展现了工业生产线自动化检测装配的整个工艺流程。但在开发五维机械手装配系统有许多有待解决的问题:硬件设备的选择、位置控制模块EM253的应用、伺服/步进电机的应用、

7、图像传感器的应用和系统S7-200PLC的程序设计。本文针对这些问题，提出了基于西门子S7-200PLC为系统控制核心的发方案。重点研究以下五点内容：1、五维机械手装配系统的架构:通过对整个系统开发设计的分析，给出了系统的软硬件架构，针对五维机械手装配系统的目标，确定系统组成各部分的功能。2、EM253位置控制模块的应用：通过对RM253的位置控制模块的深入研究，确定电气原理图,根据系统的具体指标，利用位置控制模块向导软件设置合理的参数。3、伺服/步进屯机应用：通过对伺服/步进电机的深入研究，设置伺服/步

8、进屯机驱动器的参数,然后对驱动部分全面设计。4、图像传感器的应用：针对图像传感器软硬件的深入分析，确定特征值的检测方式，调试出稳定的识别信号。5、系统S7-200PLC的程序设计:通过对STEP7-licro/WIN应用软件的熟练使用,根据系统方案规划的动作流程，融入自己设计思想，编写出符合要求的系统程序。基于以上所有的研究成果，通过实验与调试,采用该方案在满足了零件的高精度识别和定位要求的同，仍然能够保证系统高效率运转，满