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1、本科毕业设计（论文）题目搬运用液压机械手控制系统设计学生姓名学号院（系）机电工程学院专业指导教师时间第54页摘要 在工业生产过程中人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。本文以三自由度搬运用液压机械手为研究对象，该机械手能在空间抓、放、搬运物体，动作灵活，适用于生产线中、小型批量自动化生产。机械手的全部动作由液压缸和液压马达驱动，液压缸和液压马达由电磁阀控制，电磁阀由PLC程序控制。论文的主要工作如下：设计了机械手的液
2、压系统图，选取了相应的液压元器件，给出了PLC的控制方案，设计了PLC接线图、控制面板。并以此设计了PLC控制程序，此程序可实现机械手的上升/下降、伸出/缩回、抓取/放松和左转/右转等功能。 关键词：三自由度、机械手、液压、PLC第54页AbstractIntheprocessofindustrialproduction,peopleareoftensubjectedtohightemperature,corrosionandtoxicgasesandotherfactors,increasingthel
3、aborintensityofworkers,andevenendangerlife.Sincetheadventofmanipulator,smoothlydoneoreasilysolvedthecorrespondingproblems.Inthispaper,threedegreesoffreedomtomovetheuseofhydraulicmanipulatorastheresearchobject,therobothandinspacetograsp,put,movingobjects,a
4、ctionflexible,applicabletotheproductionline,smallbatchautomatedproduction.Thewholemovementofthemanipulatorisdrivenbythehydrauliccylinderandthehydraulicmotor,thehydrauliccylinderandthehydraulicmotorarecontrolledbytheelectromagneticvalve,andtheelectromagnet
5、icvalveiscontrolledbythePLCprogram.Themainworkofthispaperareasfollows:designthemanipulatorofthehydraulicsystemdiagram,selectthecorrespondinghydrauliccomponents,thePLCcontrolschemeisproposed,andthusthedesignofthePLCcontrolprogram,thisprogramcanrealizetheri
6、seofmanipulator/down,stretchedout/retracted,crawl/relaxandturnleft/rightetc.function.KeyWords:Threedegreesoffreedom，manipulator，hydraulic，PLC第54页目录1绪论…………………………………………………………………………（6）1.1课题研究背景及意义……………………………………………………（6）1.2研究现状及发展趋势……………………………………………………（6）1.2.
7、1机械手的研究现状及发展趋势……………………………………（6）1.2.2液压技术的研究现状及发展趋势…………………………………（7）1.2.3PLC的研究现状及发展趋势………………………………………（9）1.3本设计的研究内容………………………………………………………（10）2机械手液压系统方案的拟定………………………………………………（11）2.1机械手的工作原理………………………………………………………（11）2.2液压系统设计参数………………………………………………………（11）2.3系统局部关键回
8、路的分析………………………………………………（11）2.3.1调速回路分析………………………………………………………（12）2.3.2卸荷回路的分析和选用……………………………………………（12）2.3.3平衡回路……………………………………………………………（13）2.3.4减速缓冲回路………………………………………………………（13）2.3.5夹紧缸回路…………………………………………………………（14）2.4液压系统原理
