电子设计大赛四旋翼飞行器报告

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1、选题编号：C题全国大学生电子设计竞赛设计报告选题名称：多旋翼自主飞行器主办单位：辽宁省教育厅比赛时间：2015年08月12日08时起2015年08月15日20时止摘要多旋翼飞行器也称为多旋翼直升机，是一种有多个螺旋桨的飞行器。本设计实现基于ATMEGA328P和R5F100LEA的四旋翼飞行器。本飞行器由飞行控制模块、导航模块、电源模块和航拍携物模块等四部分组成。主控模块采用ATMEGA328P芯片，负责飞行姿态控制；导航模块以G13MCU为核心，由陀螺仪、声波测距等几部分构成，该模块经过瑞萨芯片处理采集的数据，用PID控制算法对数据进行处理，同时解算出相应电机需要的PWM增减量，及时调

2、整电机，调整飞行姿态，使飞行器的飞行更加稳定；电源模块负责提供持续稳定电流；航拍携物模块由摄像头、电磁铁等构成，负责完成比赛相应动作。飞行器测试稳定，实现了飞行器运动速度和转向的精准控制，能够完成航拍，触高报警，携物飞行，空中投递等动作要求。关键词：四旋翼，PID控制，瑞萨ii目录摘要................................................................................................................................ii1.题意分析..................

3、...................................................................................................12.系统方案.....................................................................................................................12.1飞行控制模块方案选择............................................................

4、.....................12.2飞行数据处理方案选择.................................................................................12.3电源模块方案选择.........................................................................................22.4总体方案描述......................................................................

5、...........................23.设计与论证.................................................................................................................23.1飞行控制方法.................................................................................................23.2PID控制算法...............................

6、...................................................................33.3建模参数计算.................................................................................................33.4建立坐标轴计算.............................................................................................44.电路设计............

7、.........................................................................................................54.1系统组成及原理框图.....................................................................................54.2系统电路图......