CRP系统培训资料全

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1、系统培训资料成都卡诺普自动化控制技术有限公司卡诺普1目录12安全须知系统概述电器连接篇系统调试篇系统操作篇系统工艺-码垛目录2系统工艺-喷涂系统工艺-焊接系统其他工艺-视觉/跟踪系统其他工艺-远程/预约机器人本体测试3返回目录安全须知！！！机器人为机械部件，一旦发生意外将造成人身伤亡或财产损失，切记安全注意事项！发生紧急情况，请迅速按下急停按钮。请仔细阅读说明书上相关安全事项和【安全操作规程】4返回目录系统概述CRP公司机器人系统产品有两种：S80：6轴+2轴，支持六轴机器人及两个附加轴。S40：4轴，支持四轴机器人。两种系统操作方法和示教盒通用。S80和S40均为脉冲控制，目

2、前不支持总线和其他控制方式。参考《样本资料》5返回目录系统连接篇1-连接框架参考《硬件说明书》6返回目录系统连接篇2-连接框架参考《硬件说明书》7返回目录系统连接篇三-电柜1.供电合理，干净可靠。2.电柜布局合理、美观。3.线材选用安全、合理。4.走线合理、美观、稳定可靠。5.接地牢固、稳定、可靠。6.柜体有效防尘、散热良好。7.电柜通电，各个回路工作正常，驱动无报警。8参考《机器人电器系统注意事项》《CRP_ROBOT电气图(CRP-D10伺服)》《系统硬件说明书》返回目录调试篇19详见《调试手册》返回目录系统调试篇2准备工作：电路连接OK，按照手册设置伺服驱动参数。修改PL

3、C适配电器回路。【调试手册-234章节】报警回路：增量回零：10详见《调试手册》返回目录系统调试篇3设置机器人类型、减速比、连杆、耦合等参数【调试手册-567章节】详见《调试手册》11返回目录系统调试篇4设置系统上各轴伺服参数，编码器形式，驱动类型，脉冲数，编码器AB反馈，码盘一圈反馈数。【调试手册-89章节】校验三个方向：绝对伺服：关节方向，通讯方向，反馈方向增量伺服：关节方向，反馈方向12详见《调试手册》返回目录系统调试篇5设置机器人零位。【调试手册-10章节】13详见《调试手册》返回目录系统调试篇6机器人校验是否正确。【调试手册-1112131415章节】1.验证方向：关

4、节运动坐标变化校验，重复通讯校验。2.校验减速比：关节实际变化与关节坐标变化是否一致。3.耦合校验：关联轴运动，耦合轴是否变化。4.软限位，空间限位等设定5.定位误差和位置超差设定。6.整机检测：重复定位精度，直角坐标运行，长时间负重测试等(可以20点法标定机器人坐标)。7.调试完成备份参数。14详见《调试手册》返回目录系统操作篇_V1示教盒V1示教盒图示：参考《使用说明书》15返回目录系统操作篇_V2示教盒16参考《硬件说明书》返回目录V2示教盒图示：系统操作篇_显示界面操作界面图示：参考《使用说明书》17返回目录系统操作篇_常用图标按键18示教模式再现模式远程模式光标移动键

5、调速按钮切换窗口程序运行按钮程序停止按钮返回目录系统操作篇_常用图标按键19开机需首先按该键让伺服上电。变绿。按键允许，当前状态允许通过按键动作机器人轴禁止，当前状态无法动作机器人关节坐标、直角坐标、工具坐标、工件坐标报警复位调速倍率慢调速倍率快手动速率自动速率外部轴，参数开启返回目录系统操作篇_文件操作详见《使用说明书》20返回目录系统操作篇_用户坐标21详见《使用说明书》返回目录系统操作篇_工具坐标六点法校验详见《使用说明书》22参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4返回目录系统操作篇_工具坐标六点法校验详见《使用说明书》23参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4返

6、回目录系统操作篇_示教程序编辑详见《使用说明书》24返回目录系统操作篇_示教程序编辑程序编辑菜单：程序指令：详见《使用说明书》25返回目录系统操作篇_监视详见《使用说明书》26返回目录系统操作篇_参数设置/运行准备详见《使用说明书》27返回目录系统操作篇_PLC详见《PLC使用说明书》PLC底层运行，用于IO口信号交换和运行程序的补充系统支持查看PLC，不支持示教盒编辑，需要导出PLC后在PC上使用编辑软件编辑28返回目录系统操作篇_再现远程模式再现模式远程模式程序自动运行模式由示教盒控制程序运行停止。程序自动运行模式有远程和预约两种方式。由远程接口控制程序运行停止。示教盒启动

7、停止键无效远程：指通过remote接口控制机器人启动停止。执行一个固定的程序。预约：指操作各工位启动停止按键，控制机器人执行对应工作工作程序。详见《预约说明书》《远程说明书》29返回目录系统工艺篇_码垛工艺1码垛工艺参数设置和使用。用于产品需要规范摆放的情况。详见《码垛工艺手册》视频展示：资料视频化肥码垛.mp430返回目录系统工艺篇_码垛工艺2详见《码垛工艺手册》视频展示：资料视频化肥码垛.mp431返回目录系统工艺篇_喷涂工艺1喷涂工艺主要用于，工件表面喷漆。详见《》视频展示：资