管道清洗机器人_毕业论文

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1、摘要火炮在发射后会在身管内残留大量的物质，这些物质受高温、高压的与管壁黏贴非常牢固极不易清除，会导致身管内壁的腐蚀，进而影响炮的准确性、可靠性并影响身管的使用寿命。这些残留物主要依靠人工和机械的方法清除，设备笨重、智能化程度低，士兵劳动强度大，效率低，且清不高，不能满足和适应现代化高科技战争的作战要求。清洗机器人，该机器人与火炮身管构成一个柔性统，可实现清洗的智能化及管内状况的可视化，不仅极大地减轻士兵的劳动而且可以有效提高火炮身管的维护保养水平和寿命，对提高部队战斗力具的军事和经济效益，具有广阔的应用前景。关键词：管道

2、清洗机器人单片机自动控制IIAbstractDuetohightemperatureandpressure,theremainingsubstancesintheboreafterthegunislaunchedwilladheretotheborefirmlyandcan'tberemovedeasily,whichwillresultinerosionoftheboreandhaveanimpactontheveracityandreliabilityofthegunlaunchingaswellasitsopera

3、tinglife.Thesesubstancesareremovedwithmanualandmechanicalcleaningmainly,whichcan'tmeetandaccommodatewiththecampaignneedofmodernizationhigh-techwarsbecauseofunwieldyequipment,lowintelligentization,overlaboringintensionofsoldiers,lowefficiencyandcleaningextent.Robo

4、tandboreachievesinintelligentizationofcleaningandvisualizationofinnerbore,whichnotonlygreatlylessenslaboringtensionofsoldiers,butadvancesmaintenancelevelandoperatinglifeofboreaswell.Itisofbrightfutureinexpansiveapplicationandofgreatmilitaryandeconomicbenefitinenh

5、ancingbattleeffectivenessofthearmy.Keywords：borecleaning；robot；singlechipmicrocomputer；automationIIIV摘要IAbstractII第一章绪论11.1课题研究背景及关键技术11.1.1课题的研究背景11.1.2课题的关键技术21.2国内外管道机器人的研究现状和发展方向31.2.1管道机器人的研究现状31.2.2管道机器人的发展方向51.3课题的研究意义5第二章炮管擦洗机器人总体方案设计72.1需求分析与设计思路72.2移动功能

6、模块设计82.2.1运动方式分析与选择82.2.2自适应机构设计92.3擦洗功能模块设计112.3.1炮膛擦洗过程分析与研究112.3.2轴向往复式擦洗头设计112.4控制功能模块设计132.4.1主控制系统132.4.2传感器132.4.3驱动系统13第三章管道清洗机器人详细设计153.1移动功能模块设计与分析153.1.1传动机构设计153.1.2连接件设计163.2擦洗功能模块的设计183.2.1旋转式清洗头设计183.3控制系统的设计183.3.1主控制芯片193.3.2ATmega128介绍203.3.3电机控

7、制技术213.4最小系统电路设计233.4.1时钟/复位模块设计233.4.2电源模块设计233.5人机接口电路设计243.5.1LCD显示模块243.5.2键盘电路253.5.3蜂鸣器电路253.5.4串口通信模块263.6电机控制电路设计26第四章　系统软件设计284.1系统软件架构284.1.1PWM调速程序设计28结论315.1论文总结315.2工作展望31参考文献32IV致谢33附录34IV42第一章绪论1.1课题研究背景及关键技术1.1.1课题的研究背景现代国防工业日新月异，武器装备制造及维护的技术水平直接决

8、定了国家的军事实力。火炮是重要的武器装备，身管是火炮的重要组成部分，身管依靠火药在药室内剧烈燃烧而产生的高温高压气体以一定方式一定速度发射弹丸，并赋予弹丸初速度、射向以及飞行时的稳定性。它的工作条件是极为恶劣和苛刻的，它不仅要承受高温高压火药气体的作用，还要接受高速运动弹丸的作用。火炮的结构和性能很大程度上决定了火炮