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1、毕业设计(论文)基于光电传感器的“飞思卡尔”智能车控制策略的研究系别自动化工程系专业自动化班级5060416姓名薛哈乐指导教师赵一丁2010年6月16日东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第51页基于光电传感器的“飞思卡尔”智能车控制策略的研究摘要本文以第四届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用组委会规定的标准车模，以Freescale半导体公司生产的16位单片机MC9S12DG128为核心控制器，在CodeWarrior4.7开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知的赛道上完成快速寻线。针
2、对这种要求，要想以最优的效果控制小车进行快速行驶，我们采取了多种方法。首先，我们研究了多种光电传感器布局方案。通过比较优缺点，我们最终选择了双排传感器布局。其次，通过采集光电传感器输出的模拟量，我们采用对称求位置法以及滤波算法得到连续性较好的位置信息，从而保证控制信息的准确无误。最后，在舵机和电机的控制上，我们使用了最成熟的PID控制，通过合理进行偏差的分段以及大量实验总结，最终小车可以获得较好的稳定性和高速情况对赛道中心线的跟随特性。此外，为了保证智能车的以最佳效果完成赛道，我们还依次对直线赛道、小S赛道，大S赛道等做了分析。关键词
3、：MC9S12DG128，智能车，光电传感器，PID东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第51页TheControlMethodof“Freescale”IntelligentcarBasedonPhotoelectricSensorAuthor:XueHaleTutor:ZhaoYidingAbstractInthebackgroundofthefourthNationalIntelligentCarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesofthardwarestruct
4、uresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.Thiscontestadoptedthestandardmodelcarprescribedbythecontestorganizationcommittee,usingthe16-bitMCUMC9S12DG128producedbyFreescaleSemiconductorCompanyasthecorecontroller,developingundertheCodeWarrior4.7,requiresthecartrac
5、kthelinefastontheroad.Inresponsetothisrequirement,ifwewanttocontrolthecartothebesteffectoffastmoving,Weneedtohaveadoptedavarietyofmethods。First,westudyavarietyofphotoelectricsensorslayoutprogram,bycomparingtheadvantagesanddisadvantages,wechosethedoublesensorlayout.Secon
6、d,bycollectingtheoutputoftheanalogphotoelectricsensor,weusesymmetriclocationmethodandfilteringalgorithmsseekcontinuitybettergetlocationinformation,toensuretheaccuracyofcontrolinformation.Finally,inthesteeringgearandmotorcontrol,weusedthemostsophisticatedPIDcontrol,throu
7、ghthedeviationoftheexperimentalsectionandalargesum,theultimatecarcangetbetterstabilityandhighspeedconditionsonthecenterlineofthefollowingcharacteristicsofthecircuit.Inaddition,inordertoensurethebestsmartcarsinordertocompletethecircuit,Wealsoanalyzedthelineartrack,thetra
8、ckofsmallSandlargeStrackandsoon.Keywords:MC9S12DG128,intelligent,Photoelectricsensor,PID东北大学秦皇岛分校毕业设计（论文）第51页目
