基于光电传感器的飞思卡尔智能车控制策略

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5、9S12DG128为核心控制器，在CodeWarrior4.7开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知的赛道上完成快速寻线。针对这种要求，要想以最优的效果控制小车进行快速行驶，我们采取了多种方法。首先，我们研究了多种光电传感器布局方案。通过比较优缺点，我们最终选择了双排传感器布局。其次，通过采集光电传感器输出的模拟量，我们采用对称求位置法以及滤波算法得到连续性较好的位置信息，从而保证控制信息的准确无误。最后，在舵机和电机的控制上，我们使用了最成熟的PID控制，通过合理进行偏差的分段以及大量实验总结，最终小车

6、可以获得较好的稳定性和高速情况对赛道中心线的跟随特性。此外，为了保证智能车的以最佳效果完成赛道，我们还依次对直线赛道、小S赛道，大S赛道等做了分析。关键词：MC9S12DG128，智能车，光电传感器，PIDTheControlMethodof“Freescale”IntelligentcarBasedonPhotoelectricSensorAuthor:XueHaleTutor:ZhaoYidingAbstractInthebackgroundofthefourthNationalIntelligent

7、CarContestforCollegeStudents,thisarticleintroducesthesofthardwarestructuresandthedevelopmentflowofthevehiclecontrolsystem.Thiscontestadoptedthestandardmodelcarprescribedbythecontestorganizationcommittee,usingthe16-bitMCUMC9S12DG128producedbyFreescaleSemic

8、onductorCompanyasthecorecontroller,developingundertheCodeWarrior4.7,requiresthecartrackthelinefastontheroad.Inresponsetothisrequirement,ifwewanttocontrolthecartothebesteffectoffastmoving,Weneedtohaveadoptedavarietyo