异步电动机直接转矩控制系统仿真资料

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1、现代电力传动及其自动化—课程作业异步电动机直接转矩控制系统仿真1、直接转矩控制系统的基本思想直接转矩控制系统简称DTC(DirectTorqueControl)系统，在它的转速环里面，利用转矩反馈直接控制电机的电磁转矩，因而得名。直接转矩控制是标量控制。它借助于逆变器提供的电压空间矢量，直接对异步电动机的转矩和定子磁链进行二位控制，也称为砰-砰（bang-bang）控制。三相异步电动机电磁转矩表达式为:(1.1)分别为定子、转子磁链的模值，为定子、转子磁链之间的夹角，称为磁通角。对式（1.1）分析，电磁转矩决定于定子磁链和转子磁链的矢量

2、积，即决定于两种幅值和其间的空间电角度。若是常数,改变转矩角可改变转矩。而且Ψr的变化总是滞后于Ψs的变化。但是在动态过程中，由于控制的响应时间比转子的时间常数小得多，在短暂的过程中，就可以认为Ψr不变。可见只要通过控制保持Ψs的幅值不变，就可以通过调节转矩角来改变和控制电磁转矩，这是直接转矩控制的基本原理。转速调节转矩滞环磁链滞环电压矢量开关信号选择逆变器异步电机转矩模型磁链模型－－－扇区判断＋图1.1直接转矩控制系统原理图在定子两相静止坐标系下，根据磁链给定值与异步电机的实际磁链观测值相比较得到磁链误差，进而确定磁链的调节方向，根据

3、给定的电磁转矩值与异步电机的实际电磁转矩观测值相比较得到转矩误差，进而确定转矩的调节方向，然后根据定子磁链信号、转矩信号以及定子磁链所在位置确定选择合适的电压空间矢量，从而确定三相电压源逆变器的开关状态，使异步电机的电磁转矩快速跟踪外部给定的电磁转矩值。由图1.1得直接转矩控制系统仿真结构框图，如图1.2所示。－＋－磁链观测模型磁链幅值构成交流电~＋－＋整流器逆变器电动机3/2坐标变换转矩观测器速度调节器扇区判断转矩调节磁链调节开关信号选择磁链给定值调节图1.2直接转矩控制系统仿真结构框图2、单元模块说明2.1定子电压与定子电流的三二变

4、换三相/两相变换矩阵如式（2.1），其仿真结构框图如图2.1所示。（2.1）图2.1三相/两相变换矩阵仿真结构框图2.2磁链估算模型经计算得定子磁链计算公式为（2.2）（2.3）（2.4），结构框图如图2.2、2.3所示。（2.2）（2.3）图2.2定子磁链模型的结构框图（2.4）图2.3定子磁链幅值计算模型2.3转矩估算模型静止两相坐标系下的电磁转矩表达式为（2.5），仿真结构框图如图2.4所示。（2.5）图2.4转矩模型的结构框图2.4磁链给定值的控制仿真中加入了一个S函数，其输入是转速的给定值，而其输出则是磁链的给定值，当转速给定

5、值在-3400到3400之间时，磁链给定值为1.2，当转速给定值为其他值时，根据函数给出相应的磁链给定值。=1.2-3400<<3400>3400<-3400当转速给定值大于3400时，磁链的给定值会减小，相当于是弱磁升速。使得电机能够达到的最高转速进一步提升，大概能够达到5000r/min。2.5转矩给定值的控制（转速调节器）比例积分（PI）速度调节器的数学模型如下：其中，为比例增益系数，为积分增益系数，为该时刻输入的速度偏差值，为输出的给定转矩值。采用积分作用的主要原因是消除稳态误差，但由于积分作用加强将产生过大的超调，引起系统振荡

6、，为避免产生超调，提高转速调节器的性能可采用积分分离式PI调节器。其数学模型如下：其中可以表示为：10其中，为需要加入积分作用时刻的速度给定值与实际反馈值间的误差限定值。图2.5积分分离式控制器的仿真结构图2.6磁链调节器对磁链值进行两点式控制，使之与给定值相比较，通过磁链调节器给出所希望的磁链调节开关信号。－＋-0图2.6磁链两点式控制2.7转矩调节器转矩调节器选择用双滞环控制器，对转矩进行三点式调节，其输入为，输出值为转矩控制信号-1、0、1。-110-—＋图2.7转矩三点式控制2.8扇区判断对磁链的计算不仅包括幅值，还包括相位角，

7、使用相位角判断磁链所在的扇区，并将结果送到电压矢量选择（查表）模块。360°被划分成六个扇区、、、、、，每个扇区宽度为60º，本仿真中所采用的扇区划分方法如下，即：位于扇区六位于扇区二位于扇区一当时，若位于扇区五位于扇区四当时，若位于扇区三图示如下：图2.8磁链扇区分段图一从坐标轴的角度来看此扇区分段图，整个坐标轴平面被分成了六等分：当-30°<θ<=30°时，处于扇区1当30°<θ<=90°时，处于扇区2当90°<θ<=150°时，处于扇区3当150°<θ<=210°时，处于扇区4当210°<θ<=270°时，处于扇区5当270°<θ

8、<=330°时，处于扇区6以坐标轴画出的圆形扇区分段图如下：β扇区一扇区二扇区三扇区四扇区五扇区六图2.9磁链扇区分段图二2.9逆变器开关电压选择经过分析得如表2.1所示的开关信号选择表一。表2.1开关信号