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时间：2019-08-06
《AI-Pilot, towards the next generation highly autonomous driving》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。
1、AI-Pilot下一代高度自动驾驶决策系统Bytianlei@THU
2、ztl2004@gmail.comAutoPilot的问题：谁是Pilot•自动而非自主•无学习能力•无法升级•（从level2至level3）•程序员是Pilot建模：大闭环，三个模型驾驶员场景车辆观点•知道什么不去做•规划不去做•控制不去做•引入领域知识•缩小问题范围AI-Pilot=深度学习（DL）+增强学习（RL）•DL：给出实现方式•RL：定义Pilot目标AI-Pilot，做决策规划系统•Step1（DL）：逼近一个好的驾驶员•Step2（RL）：自学习•
3、利用环境数据•评估当前状态•给出状态机的下一步状态转移dqn：优势（效果展示）•直接采用原始输入•模型能力强，不会过拟合Demo-0：AtariDemo-0：AtariDemo-1：TorcsSpeedoftwocars250Car1Car2200150)m(deepS1005000102030405060708090Time(s)Demo-2：CarSim•自定义路线：车速：51km/hdqn：用于自动驾驶的问题•通用AI•黑盒子•一锅烩•无领域知识•不是万能的Q&A
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