ABB机器人控制器概述

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1、机器人控制器概述ROBOTCONTROLLER控制系统---控制柜扩展型紧凑型控制柜概述1.控制柜门2.主电源开关3.LED指示板4.控制面板5.时间计数器6.服务接口(可选)7.示教器连接口8.示教器悬挂架9.示教器电缆悬挂架10.开门手柄扩展型紧凑型控制柜---内部板标识AC1:柜门AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板AC3:底板AC4:转动单元AC5:右侧壁（正视图）AC6:左侧壁（正视图）AC7:顶板控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处，有不同的元件、连接器和接线端子板。(Coversremoved)控制柜

2、概述控制柜元件位置---扩展型控制柜控制柜元件位置---紧凑型控制柜S4P+喷涂控制系统构成构成:计算机模块轴驱动单元模块机箱控制模块分布式输入/输出&通讯模块机械手模块电源模块控制系统—计算机模块计算机底板主计算机轴计算机输入/输出计算机存储器计算机底板闪盘轴计算机输入/输出计算机主计算机主计算机板指示灯状态说明查错/故障源绿色LED–电源当板上通电时,亮绿色.不亮则检查电源,电缆和连接器.黄色LED–硬盘当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.红/绿LED–状态LED显示计算机在启动和运行时的状态.在启动期间状态

3、LED1电源给电,闪烁红色.2主引导装载,固定红色3应用程序启动,闪烁绿色4运行中,固定绿色当检测错误时,LED的状态原因保持闪烁红色通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误保持固定红色硬盘驱动器访问错误保持闪烁绿色SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏保持固定绿色系统运行中计算机模块---主计算机板DSQC500/540控制系统—驱动单元模块驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称作“辅助伺服驱动系统”，可用

4、来操纵机械手内的(或者在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS(CartridgeBellSystem)系统。驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行测量单元等组成。警告！在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电的时候也如此.驱动系统构成:整流器单元DSQC345马达驱动单元DSQC346驱动单元接线板CBG伺服驱动接口单元AS

5、DI伺服驱动接口板SDI伺服驱动接线板SDC整流器VCP串行测量单元SMU测量系统接线板CBC串行测量单元DSQC562(SMB)控制系统—驱动单元模块驱动单元模块---整流器单元DSQC345输入电压：DC2,DC2/T260VACDC3430VAC输出电压：DC2,DC2/T370VDCDC3390VDC驱动单元模块---电机驱动单元DSQC346规格温度范围：0-70℃最高散热温度：90℃额定直流电压：340V最高直流电压：380V最高电源电压：180V所需的相电感：2mH整流交换频率：5kHz驱动单元模块---

6、伺服驱动接口单元ASDIASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和CBS系统。这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接器板SDC组成.驱动单元模块---串行测量单元SMU串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。控制系统—机箱控制模块机箱控制模块（CabinetControlModule）由带有计算机板ACPX的机箱控制板ACCB和安装在该控制板上的风扇监视板FFB组成。模块定位在控制柜的背板上。机

7、箱控制模块---机箱控制板ACCBACCB控制板是一个多功能控制板功能:各种CAN通道的分配。CAN1.1用于外部通讯，而CAN1.2用于机械手通讯。CAN1和CAN2都源自I/O计算机.喷漆过程和通用目的的数字和模拟输入/输出。信号通路。示教器通讯、串行I/O、到I/O和轴计算机的状态信号、串行测量装置、串行通讯、传动系统串行通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制板。基本的、与安全相关的开关和继电器的自动监视。使用安全电路的双电路布局来检查安全信号差异。当出现电路差异情况时，必须确定故障条件，并要重现这样的故障条件

8、，以使得以后能够启动自动监视信号。机箱控制模块---机箱控制板ACCBACCB控制板是一个多功能控制板功能:启动电路。对来自机器人控制系统的所有与安全相关的功能的状态信号进行求和。吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控制器。编码器输入。ACCB控制板包含两个编码器输入，这些输入可以用于“co