会智能循迹MYCAR

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1、智能寻迹小车总结报告智能寻迹小车总结报告1.设计任务：设计并制作了一个智能电动车，通过车前方的感光模块引导小车沿黑色路径运行，并记录小车整个运动过程的时间。（1）感光模块引导小车运动：小车黑色轨迹白色背景图1-1小车运动图示如图1-1，小车运行在以白色背景的黑色轨迹上。小车在整个运行过程中沿黑色轨迹运动，当黑色轨迹向左转时，小车能够自动左转弯，左转弯灯亮；当黑色轨迹向右转时，小车能够自动右转弯，右转弯灯亮。（2）小车能记录整个运行过程的时间：在小车开始运行时，单片机控制计时，当小车收到停止指令后，计时器停止计时，并通过小车上的数码管显示小车整个运行过

2、程的时间。制作：袁坤朱昊汪武杰第14页智能寻迹小车总结报告2.程序框图寻迹小车的主程序如下开始结束起跑检测是否行驶在黑线上开始计时显示时间行程结束是否继续行驶转弯调整相应的转向灯亮是是否否图2-1小车程序流程图制作：袁坤朱昊汪武杰第14页智能寻迹小车总结报告3.系统的具体设计与实现根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该电路的总体框图可分为几个基本的模块，框图如图3-1所示：STC89C51开始/终止按钮感光器模块计时模块电机驱动模块转向灯驱动模块计时模块图3-1小车系统主要模块3.1红外传感模块图3-2红外传感模块原理图12设计中选

3、用红外传感器来准确检测黑色寻迹线。共设置2个传感器,传感器检测到黑色的寻迹线时，输出逻辑电平1，检测不到黑色寻迹线时，输出逻辑电平0。在小车正前方中间安装两个标号是1号和2号的传感器用于定位寻迹线中心线，如图3-3。图3-3传感器安装图实物图如图3-4：制作：袁坤朱昊汪武杰第14页智能寻迹小车总结报告图3-4传感器安装实物图由电路图可以看出，在整个运行过程中，红外线发射管一直工作，发出红外线，由于黑色对红外线的反射量很小，而白色背景对红外的反射量很大，这样经过红外接收管的电压值的不同，可以判断出小车的运行情况。当小车在黑色轨迹上正常运行时，1号和2号

4、传感器输出1，当小车右偏时，2号由输出1转变为0，此时单片机驱动电机模块，调控小车左右两轮的转速，调整车身向左转；当小车左偏时，1号由输出1转变为0，单片机调控小车车身向右转。传感器部分是小车的“眼睛”，只有通过它的引导小车才能正常在轨道上运行。在小车的调试过程中，遇到了一些问题。第一，两个传感器中的红外管有时一直感光，有时感光很差；第二，在黑线上运行时，在一些弯路传感器可以判断出来，一些反应迟钝，并且恢复直行的时候，传感器却依然保持上一状态运行。这些调试总体反映出传感器的反应灵敏度不高，对光的变化不敏感。经过分析实验发现，当红外发射和接收管的距离过

5、近时，会出现红外接收管一直感光的问题，并且在阳光比较充足的地方运行小车，阳光对小车传感的影响很大，因此要在比较暗的位置进行实验。在提高灵敏度上，当传感模块的红外探头距离轨道的距离越近时，模块的反应灵敏度越高，因此在小车装配的时候，把感光模块的位置尽量的降低了。3.2转向灯模块如图所示，定义D1为左转向灯，D2为右转向灯，当小车左转时，经单片机发出指令，P1.0端口输入低电平，由“1”变为“0”，使D1灯，即左转向灯发光。右转向灯同理。图3-5转向灯指示电路图制作：袁坤朱昊汪武杰第14页智能寻迹小车总结报告3.3电机驱动模块L9110是一种二通道推挽式

6、功率放大专用集成电路元件，它有两个TTL/CMOS兼容电平输入，具有良好的抗干扰性；两个输出端能直接驱动电机的正方向运动，具有较大的电流驱动能力，使用它能提高整个电机的可靠性。图3-6电动机驱动电路电路图图3-7电动机安装图图3-8L9110驱动芯片图制作：袁坤朱昊汪武杰第14页智能寻迹小车总结报告单片机传输给电机驱动模块控制信号，M1为左驱动电机，M2为右驱动电机。当小车左转时，单片机通过P1.2口传送给右驱动电机一个高电平，使电机M正转，P1.4为低电平，并且保持P1.3和P1.5的低电平。通过循环的方法调出脉冲，使左驱动芯片一直输出0，右电机正

7、转，由电机的齿轮部件，使左轮停转，最终达到左转的效果。当小车右转时，单片机通过P1.4给左驱动电机一个高电平，使电机M1正转，P1.5为低电平，并且保持P1.2和P1.3的低电平，使右驱动电机停止转动，最终达到右转的效果。在硬件完成后的调试初期，采用的是硬件控制系统与电机驱动共用同一VCC、GND，均为5.3V，当传感模块返回小车在跑道上的运行情况后，单片机控制电机驱动模块L9110，控制两电机的转动来调整小车的状态。在调试过程中发现一经常出现的问题，即当小车从转弯状态转入直行的过程中，小车的整体系统很不稳定，表现为：显示模块重新从零开始计时，小车不

8、能顺畅行进，停在原位置。从零开始计时，说明单片机控制模块进行了重启，使系统计时回到了零秒，有时小车停在状态转