欧姆龙NJ伺服控制报告

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1、NJ网络实验3日期：2015.3.2实验目的：会使用MC_Power,MC_Home,MC_Move,MC_stop。理解轴设定，理解找原点方式。要求每按一下触发位，轴就前进90度。用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。速度为每秒120转。加减速默认。伺服默认为欧姆龙G5,减速比1:1，柔性连接器连接。思考如何设置MC_Move中的相对和绝对的切换。实验器材：NJ、G5伺服及伺服电机两套；E3ZM-V81两个、网线若干（AT部门NJ样机箱）。参考资料：NJ教材、NJ操作手册指导人员：实验内容：1．样机搭建：电源线部分由于样机已经安装好，此部分省略，通过网线用菊

2、花链网络拓展方式将NJ与两套伺服驱动器连接，并将伺服驱动器节点号分别设为1、2如下图：2．网络组建：打开SysmacStudio软件，此时可以先与PLC在线，然后打开“配置和设置”，双击ETHERCAT，如下图右键点击主设备，在弹出菜单中选择“与物理网络配置比较和合并”如下图：在弹出窗口中点击应用“物理网络配置”。点击应用。完成后如下图，之后关闭此页面，网络配置完毕。网络配置完成后发现右边“配置与设置”中EtherCAT下多了节点1、节点2。右键点击其中一个节点会有弹出菜单，如下图，在此可以通过EtherCAT与G5伺服驱动器在线，并且可以直接修改伺服驱动器的参

3、数及重置伺服驱动器的报错。下图是离线与在线的区别在线后双击参数，可以打开伺服驱动器参数修改界面如果修改参数后与默认参数不同，参数项前面的黑色圆形图案会变成红色在线后也可以右键点击节点，发现弹出菜单中部分选项可以选择，如下图选择“警告”后主视图中变化如下图，在这里可以清除伺服驱动器的报错及报警历史，并可以查看报警历史。3．轴设置将PC与NJ离线，右键点击“运动控制设置”的“轴设置”，在弹出菜单中选择添加两个轴设置，分别是MC_Axis000；MC_Axis001，如下图双击MC_Axis000主视图窗中将轴类型修改为伺服轴输入设备修改为节点1设备R88D-KN01

4、H-ECT20点击主视图左侧单位换算，修改电子齿轮比，由于本次试验伺服电机旋转编码器为2=1048576，将“电机转一周的指令脉冲数”设置为1048576，根据本次试验目的要求旋转90度，将显示单位选择为“度”，将“电机转一周的工作行程”设置为360如下图。选择操作设置，修改最大速度3600度/S，点进速度720度/S，最大加速/减速度90度/S＾2选择原点返回设置将原点返回方法设置为“接近反转/原点接近输入OFF”，并将原点输入信号设置为“使用Z相输入”原点返回方式如下图以上设置需要将伺服驱动器外部输入信号进行设置，由于用AT的样机箱，这里将PN406.0-P

5、N406.2三个参数改为162：DEC做为原点接近信号，下载伺服参数后需要重启。如果不使用伺服电机的编码器Z相做原点输入信号，可以将原点返回方法设置为“无原点接近输入/保持原点输入”并将原点输入信号设置为“使用外部原点输入”。原点返回路线如下并将伺服驱动器PN406.0-PN406.2设置为32:EXT14．编写程序A、通过手册了解MC_POWER指令如下：时序图如下根据手册程序编写如下，当A为ON时轴0与轴1同时进入伺服ON状态。B、MC_HOME指令MC_HOME指令只是作为启动原点返回操作来使用，具体原点返回方式与轴设置中原点返回设置有关，程序编写如下：C

6、、MC_MOVE指令可以进行相对/绝对位移MC_MOVE指令中的参数MOVEMODE用来选择相对位移或是绝对位移。实验要求每按一下触发位，轴就前进90度。用户还可以根据自己要求从相对切换到绝对。速度为每秒120转。加减速默认。按照要求设置为每秒120转就要将Velocity设置为120*360，按照此设置运行伺服会出现报错，所以本次将数据改为每分钟120转，也就是每秒钟两转，这样将Velocity设置为720就OK了；位移值Position设置为90；由于要求思考如何切换绝对位移/相对位移，本次实验中采用内置ST语言方法对MoveMode进行赋值，具体程序如下。

7、可以通过对上图内部变量e进行数据调整来改变每次位移量。可以通过d的状态切换来改变相对位移/绝对位移。实验小结：实际操作完成，本次实验对NJ单轴控制有了深入了解，并结合自己在平时工作中的所遇到的问题做了一些小测试，虽然实验内容全部完成，但是有少许要问题没有十分清楚，如何对G5伺服驱动器外部信号输入的参数修改我已经了解，但是如何通过软件直接观察外部信号输入还不是很清楚，我如今只知道可以在下图I/O映射中观察到有数据变化，上图是原点接近信号ON/OFF的状态变化，与伺服参数中PN406.0-PN406.2的参数是关联的，如下图毕竟我们去客户现场培训的几率要大于在办事处

8、培训，对伺服方面参数调试