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1、哈尔滨工业大学机械原理大作业说明书HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：机电工程学院班级：设计者：学号：指导教师：设计时间：10哈尔滨工业大学机械原理大作业说明书1.运动分析题目(11)在图所示的六杆机构中，已知：=150mm,=550mm,=80mm,=500mm,曲柄以等角速度=10rad/s沿逆时针方向回转，求构件3的角速度、角加速度和构件5的位移、速度、加速度。2.机构的结构分析2.1建立以点A为原点的固定平面直角坐标系A-x,y,如下图：2.2机构结构分析该机构由
2、Ⅰ级杆组RR（原动件1）、Ⅱ级杆组RPR（杆2及滑块3）和Ⅱ级杆组RRP（杆4及滑块5）组成。3.建立组成机构的各基本杆组的运动分析数学模型3.1原动件1（Ⅰ级杆组RR）10哈尔滨工业大学机械原理大作业说明书由图所示，原动件杆1的转角a=0-360°，角速度=10rad/s，角加速度=0,运动副A的位置坐标==0,速度(A，A)，加速度（A，A），原动件1的长度=150mm。求出运动副B的位置坐标（,）、速度（B，B）和加速度（B，B）。3.2杆2、滑块3杆组（RPRⅡ级杆组）10哈尔滨工业大学机械原理大作业说明书已出运动副B的位置（,）、速度（B，B）
3、和加速度（B，B），已知运动副C的位置坐标=0,=550mm,速度，加速度，杆长=550mm。求出构件2的转角b,角速度和角加速度.3.3构件二上点D的运动已知运动副B的位置（,）、速度（B，B）、加速度（B，B），已经求出构件2的转角b，角速度和角加速度，杆BD的长度=80mm。根据Ⅰ级杆组RR的运动分析数学模型求出点D的位置坐标（,）、速度（D，D）和加速度（D，D）。3.4构件4、5杆组（RRPⅡ级杆组）已求出运动副D的位置坐标（,）、速度（D，D）和加速度（D，D），已知滑块5导路参考点K的位置坐标=0,=0,参考点K的位置角c=0,速度,加速度
4、。求出滑块5的位置s（,）、速度v（E，E）和加速度a(E，E)曲线。4.用C语言编程#include10哈尔滨工业大学机械原理大作业说明书#include#definePI3.1415926main(){doublelAB=0.15,lAC=0.55,lBD=0.08,lDE=0.5,w1=10;/*各杆长度、位置尺寸以及原动件角速度*/doublea,b,c,d,e,f;/*机架间角度*/doublelBC,lAD,lAE;/*任意瞬时BC、AD、AE间距离*/doublew2,w3,w4;/*杆1、滑块3、杆4角速
5、度*/doublea2,a3,aB,aE;/*杆2、滑块3角加速度以及B、E点加速度*/doublexE,yE=0,rE,vB,vDB,vCr,vE;/*E点位置以及B、C、D、E点速度*/printf("滑块E和滑块C的运动数据：");for(f=0;f<=(2*PI+PI/9);f=f+(PI/9))/*角度a以20度间隔变化一周*/{vB=w1*lAB;/*B点速度*/lBC=pow(lAB*lAB+lAC*lAC-2*lAB*lAC*sin(f),0.5);/*任意瞬时B、C两点间距离*/a=acos((lAC*lAC+lBC*lBC-lAB
6、*lAB)/(2*lAC*lBC));/*杆2与竖直方向的夹角*/lAD=pow(lAB*lAB+lBD*lBD+2*lAB*lBD*cos(a+f-(PI)/6),0.5);/*任意瞬时A、D两点间距离*/b=acos((lAB*lAB+lAD*lAD-lBD*lBD)/(2*lAB*lAD));/*任意瞬时角度b的值*/lAE=lAD*cos(f-b)+pow(lDE*lDE-lAD*lAD*sin(f-b)*sin(f-b),0.5);/*任意瞬时A、E两点间距离*/c=acos((lAE*lAE+lDE*lDE-lAD*lAD)/(2*lAE*l
7、DE));/*任意瞬时角度c的值*/d=acos((lAD*lAD+lDE*lDE-lAE*lAE)/(2*lAD*lDE));/*任意瞬时角度d的值*/e=acos((lBD*lBD+lAD*lAD-lAB*lAB)/(2*lAD*lBD));/*任意瞬时角度e的值*/xE=lAB*cos(f)+lDE*cos(c)+lBD*cos(PI/6-a);/*点E在X轴上的分量*/rE=pow((xE*xE+yE*yE),0.5);/*任意时刻点E距A点的距离*/vCr=-vB*cos(a+f);/*任意瞬时滑块C相对于杆2的速度*/w2=-vB*sin(a
8、+f)/lBC;/*任意瞬时杆2的角速度*/w3=w2;/*任意瞬时滑块3的角速
