北航ADAMS机构分析大作业

《北航ADAMS机构分析大作业》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、虚拟样机仿真实验实验报告姓名：郑文佑学号：10051139日期：2012/04/16虚拟样机仿真实验——实验报告（2012）实验六：2在满足AB=OA·CA条件下，Grasshopper机构也可实现近似直线运动。（1）试用书中给出的方法（包括图解法、解析法、复数法以及运动影响系数法等）写出：该机构各输出构件的位置、速度和加速度方程；（2）分别绘制图示运动参数下特征点C的运动轨迹（连杆曲线）；（3）利用ADAMS软件对以上结果迚行仿真验证（4）尝试阐述该类机构尺度特点第一问：机构位置、速度及加速度

2、方程的求解1.1求解机构位置（复数法）建立如图1所示的坐标系。位置解满足封闭向量多边形法则。即rrrr（1）1234r1Ѳ2r2Ѳ1r3r4Ѳ3图1复数法坐标图写成复数的指数形式。2虚拟样机仿真实验——实验报告（2012）rejj12rerrej3（2）1243基于实部虚部分解得到rcosrcosrrcos2233411（3）rsinrsinrsin223311上式两边平方相加可以消去，求得。23(cosh)cossinsinhc

3、osh（4）11313315其中，2222rrrrrr444123h,,hh（5）135rr2rr13133为便于求解。利用半角公式（令xtan）将上述方程变成二次多项式的形式。22AxBxC0（6）式中，Ah(1h)cosh,B2sin,Ch(1h)cosh131511315最后可求得BB24AC12tan（7）32A类似的方法可通过消去求得：32BB24DE12tan（8）22D

4、式中，Dh(1h)cosh,Eh(1h)cosh121412142222rrrrr44123hh,（9）24r2rr212设AC长度为l，则C的位置可作如下表示：Xr12cos(51.34)lcos(128.66)1Yr12sin(51.34)lsin(128.66)1上式中正负号表示给定输入角度时对应两个输出值，即在同样的杆长条件下，3、2机构可有两种“装配方式”（如图实线不虚线所示）。这时，应按照机构的装配方案（输出杆在机

5、构的上方还是下方）及运动的连续性选定其中一种位形，以后连续计算中即丌变更。3虚拟样机仿真实验——实验报告（2012）如右上图所示，在我们建立模型的机构中，取实线杆为我们选用的装配方式，上面公式（7）和公式(8)中应取负号，即：BB24AC12tan32ABB24DE12tan22D下面拟定一组具体参数，求解所给参数位置下的输出参数。r100mmr,200m,mr250mmr,320mm,126.8612341将上述已知条件带入

6、上面推得的公式中，解出其位置参数如下：22222222rrrrrrrrrrr44441234123h3.2,h1.6,h1.28,h2.2475,h2.69812345rrr22rrrr1231213Ah(1h)cosh0.2221315B2sin01Ch(1h)cosh8.1781315Dh(1h)cosh8.04751214Eh(1h)cosh0.35251214因此，BB24DE

7、12tan23.6422D同理可以得到BB24AC12tan161.2932A所以求得C点的位置：Xr12cos(51.34)lcos(128.66)416.63mm1Yr12sin(51.34)lsin(128.66)264.02mm11.2求解机构速度（运动影响系数法）图5是铰链四杆机构运动影响系数法坐标系建立示意图。4虚拟样机仿真实验——实验报告（2012）r1Ѳ2r2Ѳ1r3r4Ѳ3根据前面导出的位

8、移方程得到rrrr0（10）1234rcosrcosrrcos1122433（11）rsinrsinrsin112233由于输入量是，因此对上式相对于作微分，得到11rsinrsinrsin11222333（12）rcosrcosrcos11222333式中，解得：rrsin()sin()113112,（13）22113311rrsin()sin()223