三菱PLC编程实例-FX1S控制电动滑台

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三菱PLC-FX1S-电动滑台的驱动1、工艺工序要求：按下Start按钮启动平台，到拐点处回转，反向运行，至原点停止；开机复位回原点【反向运行，如果检测到原点则停止，没有检测到原点则反向运行至原点后停止】；运动一要求，在按下Start后平台S型曲线运行至匀速后，检测到Tiger信后匀速运行，到达拐点时减速停止，停止0.5S，返回运动速度是正向运行的2陪（待定）；2、PLC资源需求分析：电机PUL（Y0）；电机DIR（Y2）；原点ORG（X2）；START（X1）；STOP（X0）；拐点SEN—Y（Ｘ3）；外部触发信号Tiger(X4)_;原点减速停止SENX（X5）；拐点减速停止SENY（X6）；紧急急停EMG（EMG接口）；3、资源实现：电动滑台：EZS4-40；【冲程：400mm；反复精度：+-0.02mm;导程：12mm;分辨率----电机以单脉冲运转时，工作台移动的距离：0.015mm;】===>细分800；【速度范围mm/s：~100=15KG,~200=10KG,~300=5KG】驱动器/控制器：EZMC36；SW1,SW2:无效；SW3=1：驱动器模式时，脉冲输出方式为单脉冲，=0为双脉冲；SW4=1：驱动器模式，=0：控制器模式；MB：电磁制动=1，工作，=0解除；pendant=1示教器有效；=0示教器无效；RDY/ALM显示状态：绿/红；PLC：FX1S-14MT；IED：GXV8.36；TEST：步进电机，驱动细分800，F=3550~5650；4、原理图设计： 5、程序设计调试过程：5.1启动自动回原点5.2PLSR:带加减速的脉冲输出指令， 5.3脉冲捕捉 5.4ZRN回原点指令1.原点回归方向与你原点开关安装位置正好相反,可以通过调整伺服旋转方向或修改程序解决！2.ZRN指令执行完毕的条件是近原点信号的下降沿，也就是你感应片离开近原点感应器的一瞬间，如果你感应片太短或你近原点感应器与原点感应器安装距离过远的话，原点也就感应不到了。解决方法是加大感应片宽度或缩小近原点和原点传感器之间的距离在应用DRVI，DRVA指令控制位置时都是应用D8140（D8142）的存储值来判断当前的位置（开环控制），所以我们在控制前需要进行机械原点回归，然后将原点的值写入D8140（D8142）原点回归指令ZRN的应用格式：LDM100ZRNK3000K200X4Y0*K3000:指令开始运行时的输出脉冲频率，可以用寄存器间接设定，只能是正数。*K200：到达近原点后的输出脉冲频率，可以用寄存器间接设定，只能是正数。*X4：近原点信号,任何一个外部输入点和内部中间继电器，但是当应用内部中间继电器时会因程序扫描周期的影响，而造成原点回归位置偏差增大。所以最好是用外部输入点。 *Y0：脉冲输出地址，只能是Y0或是Y1。*在执行过程中，同M100如果断开，ZRN将执行不减速立刻停止脉冲输出。实用小例：M10闭合后，Y1开始以2000HZ的频率输出脉冲，执行元件快速向原点移动。（此时M8148为闭合状态）在执行元件移动到近原点开关时，（比如接近开关），近原点信号X3闭合，Y1减速到300HZ的频率输出脉冲。执行元件慢速爬行。执行元件慢速离开近原点开关时，近原点信号X3断开，Y1停止脉冲输出（此时M8148为断开状态），执行元件此时已经回到了原点。由于M148为断开状态，则M8148的常闭触点令M0置位，将D8142清零。令程序原点D8142与机械原点一致。*要注意的时，由于受扫描周期的影响，近原点信号断开后，Y1还会继续输出一些脉冲.用大白话解释一下：假如程序执行到第12步时，近原点信号X3断开。由于此时并未执行到ZRN指令，所以ZRN指令并不知道近原点信号X3已经断开，它继续输出脉冲。程序执行到END指令，再处理一些通讯、输出刷新、输入刷新后才开始执行第0步，此时ZRN指令才知道近原点信号已经断开，停止脉冲输出。6、慢速输出脉冲频率越低，误差就越小！Missile_v3