机器人系统组成基础知识大全

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1、机器人系统组成基础知识大全本文以fanuc为例，详细讲解机器人的组成及系统，i/0，示教器等，不同品牌机器人有差异，但很多相通之处，希望对各位机友有所帮助。一.机器人简单介绍1、机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。2、机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3、FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)LRMate100iB/200iB5/65/5ARCMat

2、e100iB/M-6iB66/6ARCMate120IB/M-16iB616/20R-2000IA/M-710IAW6200/70S-900IB/M-410IA6/44004、机器人的主要参数1)手部负重2)运动轴数3)2,3轴负重4)运动范围5)安装方式6)重复定位精度7)最大运动速度5、FANUC机器人的安装环境1)环境温度:0-45摄氏度2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%（一个月之内）3)振动:=0.5G(4.9M/s2)6、FANUC机器人的编程方式1)在线编程2)离线编程7、FANUC机器人的特色功能1)Highsensitivecolli

3、siondetector高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用二、FANUC机器人的构成1、FANUC机器人软件系统HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SpotTool用于点焊SealingTool用于布胶PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割1、发那科硬件系统1)基本参数:马达交流伺服马达CPU32位高速输入电源R-J3IB380伏/3相:R-J3IBMate200伏/3相I/O设备ProcessI/O,ModuleA,B等2)单机形式:(见图1)3)机器人系统构成（见图2）4)机器人控制器硬件（见

4、图3）三、控制器一.认识TP(TeachPendant)1、TP的作用1）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2、认识TP上的键（见下图）StatusInicators（状态指示灯）：指示系统状态。ON/OFFSwitch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。SHIFTkey（键）：与其它键一起执行特定功能。MENUSkey（键）：使用该键显示屏幕菜单。Cursorkeys（光标键）：使用这些键移动光标。STEPkey（键）：使用这个键在单步执行和循环

5、执行之间切换。RESETkey（键）：使用这个键清除告警。BACKSPACEkey（键）：：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。ITEMkey（键）：使用这个键选择它所代表的项。ENTERkey（键）：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。POSNkey（键）：使用该键显示位置数据。ALARMSkey（键）：使用该键显示告警屏幕。QUEUEkey（键）：使用该键显示任务队列屏幕。APPLINSTkey（键）：使用该键显示测试循环屏幕。SATUSkey（键）：使用该键显示状态屏幕。MOVEMENUkey（键）：使用该键来显示运动菜单屏幕。MANFCTNSkey（

6、键）：使用该键来显示手动功能屏幕。JogSpeedkeys（键）：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。COORDkey（坐标系键）：使用该键来选择手动操作坐标系。Jogkeys（键）：使用这些键来手动手动操作机器人。BWDkey（键）：使用该键从后向前地运行程序。FWDkey（键）：使用该键从前至后地运行程序。HOLDkey（键）：使用该键停止机器人。Programkeys（程序键）：使用这些键选择菜单项。FCTNkey（键）：使用该键显示附加菜单。EmergencyStopButton（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电

7、源，并对机器人实施制动。3、TP上的开关4、TP上的指示灯TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。DEADMAN开关当TP有效时，只有DEADMAN开关被按下，机器人才能运动，一旦松开，机器人立即停止运动。急停按钮此按钮被按下，机器人立即停止运动。LED指示灯功能FAULT显示一个报警出现。HOLD显示暂停键被按下。STEP显示机器人在单步操作模式下。BUSY显示机器人正在工作，或者程序被执行，或者打印机和软盘驱动器正在被操作。RUNNING显示程序正在被执行。WELDENBL显示弧焊被允许。ARCESTAB显示弧焊正在

8、进行中。DRYRUN显示在测试操作模式