A Study on Vision-Based Computer Assisted Driving by Omni-

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1、國立交通大學資訊科學系碩士論文以環場影像作基於視覺的電腦輔助駕駛之研究AStudyonVision-BasedComputerAssistedDrivingbyOmni-directionalImages研究生：吳師毅指導教授：蔡文祥教授中華民國九十四年六月以環場影像作基於視覺的電腦輔助駕駛之研究AStudyonComputer-VisionAssistedDrivingbyOmni-directionalImages研究生：吳師毅Student：Shi-YiWu指導教授：蔡文祥Advisor：Wen-HsiangTsai國立交通大學資訊科學系碩士論文ATh

2、esisSubmittedtoDepartmentofComputerandInformationScienceCollegeofElectricalEngineeringandComputerScienceNationalChiaoTungUniversityinpartialFulfillmentoftheRequirementsfortheDegreeofMasterinComputerandInformationScienceJune2005Hsinchu,Taiwan,RepublicofChina中華民國九十四年六月利用電腦視覺與環場影像作車輛輔

3、助駕駛之研究研究生:吳師毅指導教授:蔡文祥博士國立交通大學資訊科學研究所摘要本論文提出了一套基於電腦視覺及環場影像來作車輛輔助駕駛的系統，此系統具備在車輛行徑時偵測車輛移動狀態以及追蹤鄰近車輛的能力。我們設計了一個自動化的學習程序取代手動的操作來擷取影像中的特徵資訊。這些資訊包含了偵測車輛移動狀態以及追蹤鄰近車輛所需之資訊。我們提出一套偵測車輛移動狀態的方法透過在學習過程中取得之特徵資訊來分析輸入的影像並且識別出目前車輛的移動狀態。另外，我們設計了一套追蹤鄰近車輛的方法來偵測並且追蹤鄰近的車輛。接下來我們提出一套使用有限狀態自動機的狀態變化來偵測危險情況的方

4、法來偵測一些可能發生的危險情況。我們最後以成功的實驗結果證明本系統的完整性與可行性。iAStudyonVision-BasedComputerAssistedDrivingbyOmni-directionalImagesStudent:Shi-YiWuAdvisor:Dr.Wen-HsiangTsaiDepartmentofComputerandInformationScienceNationalChiaoTungUniversityABSTRACTAvision-basedcomputerassisteddrivingsystemwiththecapabi

5、litiesofanalyzingvehiclemovementsandtrackingneighboringvehiclesusinganomni-directionalcameraisproposed.Avehiclewithcomputationandimagegrabbingcapabilitiesisusedasatestbed.Anautomaticlearningprocessisdesignedforextractionofthefeaturesingrabbedimageswithoutmanualinstructions.Throught

6、hislearningprocess,usefulfeaturesforanalyzingthevehiclemovementandtrackingneighboringvehiclesareobtained.Avehiclemovementanalysismethodisusedtodetectandanalyzethecurrentvehiclemovement.Also,avehicletrackingmethodisproposedtodetectandtrackneighboringvehiclessurroundourvehicle.Furthe

7、rmore,ariskconditiondetectionmethodusingafinitestate-transitionmodelisproposedtodetectriskconditionsincardriving.Finally,experimentalresultsshowingtheflexibilityoftheproposedmethodsforcomputer-assisteddrivinginoutdoorenvironmentarealsoincluded.iiACKNOWLEDGEMENTSIaminheartyofthecont

8、inuousencouragement,suppor