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1、I基于摄像头的智能小车寻迹系统设计TheDesignofIntelligent晚hieleTraeingBasedonCamera湖北师范学院控制科学与工程系冯展石家庄铁路职业技术学院信息工程系刘佳FengZhenLiuJia摘要:智能小车寻迹系统基于飞思卡尔MC9512XS128单片机讨论视频图像采集图像处理黑线中心提取路径判断的软件系统设计图像处理使用了中值滤波算法,井且在黑线的查找中提出了改进插值算法实验表明该系统设计简单,符合实际情况,软件算法快速有效关键词:智能小车MC9s12xs128单片机图像采集路径判断Abstraet:TheInte
2、lligentVehicletraeingsystem15basedonFreescale,5MieroeontrollerMC9512xS128designasystem.ThefirsttousetheeameraSimageacquisitionmodUletoobtainthePathinformation:AndthendescribedseParatelyinvideoimageaequisition,imageProcessing,theblaeklinecenterextraetion,thePathtodeterminethe50什wareSys
3、temdesign.ImageProceSSingusingmedianfilteralgorithm,andtheblaeklinetofindanimProvedinterPolationaigorithm15ProPosed.ExPerimentSshowthatthesystemdesignedtobesimPle,realistie,andsotwarealgorithmsquicklyandefieiently.K6ywords:fntelligentearMC9512XS128SingleChiPImageAequisitionPath!udge[中
4、图分类号1Tp271文献标识码IB文章编号:1606一5123(2010)oa一0077一031引言2视频图像采集帧,每帧分为偶场和奇场黑白视频智能小车寻迹系统是基于摄像头图像采集是基于MCgS12xs128单图像信号由图像信号消隐信号及同和飞思卡尔16微处理器MCgslZxsl28片机来实现的MCgslZXS128是飞思步信号共同组成场同步脉冲标志着组成,由摄像头采集图像有用信息送入卡尔开发的以CPU12内核为核心的单新的一场到来场消隐区恰好跨在一单片机分析道路参数片机,采用SV电源供电,总线速度最场的结尾部分和下场的开始部分,得智能小车跑道表面为白
5、色,中高可达40MHz,SKBRAM,128KB等到场消隐区过去,下场的视频信号心有连续黑线作为引导线,黑线宽FLASH,具有丰富的1/0模块和工业才真正到来PAL制式的摄像头每秒25mm,铺设跑道地板颜色与背景不控制专用的通信模块[l]扫描25幅图像,每幅又分奇偶两场,一样;跑道宽度为60cm,窄道区的摄像头前瞻距离大,有利于提高故每秒扫描50场图像[2]为此要有效宽度为45cm;跑道最小曲率半径不速度同时跑道色内外色差只有黑白地采集摄像头的视频信号,需要把摄小于50厘米;跑道可以交叉,交叉两色,只需提取探测画面的灰度信息像信号进行分离LM1881视频
6、同步角为90度就能识别黑线信息,因而图像采集选信号分离芯片可从摄像信号中分离出系统主要包括视频图像采集图用黑白摄像头摄像头输出的是PAL行同步脉冲,场同步脉冲和奇偶场脉像处理黑线中心提取路径判断制式的复合全电视信号,每秒输出25冲下图为视频信号LM1881分离后∀PLC&FA#77PAD∃CsovcCPJ7C13一0!pFZ摄卿互9CV∃O尹E像}R3.四S12xS128头}10以泣卫型竺LM∃朋!沂导器图2摄像头采样电路图提取中心点(a)视频信号;(b)行同步信号;(c)场同步信号;(d)奇偶场同步信号图1摄像头信号时序图S7盯57盯肠585757
7、56575657肠洲盯6洲57肠5656587盯67肠7肠弱孙盯转6舫6弱肠洲弱57盯7盯676弱6肪67转肠肪肠57科骆毖565邪弱5S弱32二515054%邪232343434234器3123幻125器3231创弱56和5646262424212弱洲56洲黔毖转肠56邪科义肠2626252823盯565656肠弱肠56蕊弱S6黔肠毖5毖弱科黔胎肠郭马黔毖马弱科5454科S4邪弱5656肠5洲公56弱岛6孙交弱岛肠岛肠北岛蕊黔456肠弱S6洲北肠弱岛黔弱北弱岛科毖北科芡弱5S科5肠舫毖肠节科肠翁幻肠54胎肠岛黔马54北马北54科545454科535353该点为正
8、常点不当前
