基于红外传感器的机器人避障控制的研究

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1、本科毕业论文（设计、创作）题目：基于红外传感器的机器人避障控制的研究学生姓名：xxx学号：xxxxxx所在院系：信息与通信技术系专业：电气工程及其自动化入学时间：2010年09月导师姓名：xxx职称/学位：xxxx/xxx导师所在单位：xxxxxxxxxxxxx完成时间：2014年5月安徽三联学院教务处制安徽三联学院毕业论文基于红外传感器的机器人避障控制的研究摘要：自主避障功能是移动机器人的重要且必要的功能之一。本文基于红外传感器研究并实现了机器人的自主避障设计。以AT89C51单片机为控制核心，采用红外发射管发射红外光，红外接收管将接受到的障碍物信

2、息，即反射回的红外光通过ADC0808将其转化为数字信号送入单片机，在单片机中通过汇编程序实现对数字信号进行变换和判断——此判断结果反映了该红外传感器探测方向上的障碍物情况，单片机内置程序对各个红外传感器返回后的障碍物情况进行编码——此编码则反映了避障机器人周围环境情况，根据此编码选择合适的避障策略，然后单片机会发出PWM波，经L298芯片驱动左右电机的转动，从而控制机器人的行进，同时为了能够精确控制车轮的行进速度，采用光电码盘的方法测取车轮速度并返回到单片机中，由单片机中的数字PI控制器将返回速度和给定速度相比较，输出增量值对电机速度校正，从而能很

3、好的保持机器人速度的稳定。本设计结构简单，较容易实现，比较成功的实现自主避障功能要求。关键词：自主避障；单片机；红外光1安徽三联学院毕业论文BasedoninfraredsensorrobotobstacleavoidancecontrolAbstract:Autonomousobstacleavoidancefunctionisoneofthemobilerobotimportantandnecessaryfunctions.Thispaperdescribestheinfraredsensor-basedautonomousobstacleavo

4、idancerobotdesign.BythismethodAT89C51SCMcore,theuseofinfraredemissiontubeemitsinfraredlight,infraredreceiverwillreceivetheobstacleinformation,namelyinfraredlightreflectedbackbyADC0808convertittoadigitalsignalintotheSCM,theSCMtheprocedureforconvertingthedigitalsignalandjudgment-

5、thisjudgmentresultsreflectthesituationoftheinfraredsensortodetectobstaclesinthedirectionoftheSCMbuilt-inprogramonthecircumstancesofeachobstacleinfraredsensorandreturnedtoencode-thiscodereflectstheavoidanceimpairedenvironmentalconditionsaroundtherobot,andthenselecttheappropriate

6、codingbasedonthisavoidancestrategy,MCUwillissueaPWMwave,turningaroundafterL298motordrivertocontrolthetraveloftherobot,andinordertobeabletopreciselycontrolthetravelingspeedofthewheel,usingphotoelectricmethodcodediscwheelspeedmeasurementstakenandreturnedtotheMCU,theMCUdigitalPIco

7、ntrollerwillreturntothespeedandthegivenspeedcomparedtotheoutputoftheincrementalvalueofthemotorspeedcorrection,sothatitcanmaintainagoodspeedrobotstable.Thedesignofthestructureissimple,relativelyeasytoachieve,themoresuccessfulcompletionoftherequest.Keywords:selfobstacleavoidance;

8、SCM;infraredlight1安徽三联学院毕业论文目录第一章前言11.1移动机器人的发展历程及定义11