欢迎来到天天文库
浏览记录
ID:28121608
大小:16.77 KB
页数:3页
时间:2018-12-08
《基于树莓派的红外避障小车》由会员上传分享,免费在线阅读,更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用,我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后,中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训,熟悉系统的使用和维护。基于树莓派的红外避障小车 摘要:基于树莓派的小车实验很多,如通过网页控制小车;利用超声波进行避障....文章主要介绍利用红外进行避障的小车。为实现小车避障功能,需要设计基于树莓派的智能避障小车。把树莓派作为核心程序驱动器,通过L298n电机驱动实现对直流电机的控制以达到控制小车的目的;利用红外避障传感器模块实时监测小车距离障碍物的
2、距离,设计基于红外线反射测距的避障算法以达到避障目的。 关键词:避障小车;红外避障;树莓派;L298n;程序实例 中图分类号:TP391文献标识码:A文章编号:1007--0089-02 1硬件设计 避障小车硬件组成包括:小车底盘、3个车轮、两个直流电机、红外模块、红外避障传感器、电源盒、移动电源、无线网卡、树莓派。PS:3个车轮中,两个前轮由直流电机直接驱动,后轮选择万向轮。 电源部分:包括四节电池,5000毫安移动电源。四节电池为L298n提供6V电压,5000毫安移动电源为树莓派提供稳定的5
3、V电压。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用,我们不仅把资源运用于课堂教学,还利用系统的特色栏目开展课外活动,对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用,我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后,中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训,熟悉系统的使用和维护。 驱动部分:包括小车底盘、L298n电机驱动、直流电机、三个车轮。L298n驱动前轮,配合万向轮实现前进、后退以及左右转向。 主控制部分
4、:树莓派。树莓派通过L298n控制直流电机转动,全方向达到移动的目的。树莓连接红外传感器模块,通过红外线接发器,以达到实时测量与障碍物的距离。从而可以做到小车再碰到障碍物之前能按预设避让方式进行避让。最终实现智能避让。 传感器部分:红外避障模块。红外传感器模块连与树莓派,正常工作时,红外避障模块的工作电压为5V左右,但红外避障模块上的红外接发器接受到遇障碍物而折回的红外时,电压会下降左右。进而产生信号,是树莓派执行避让语句。 2软件设计 通道搭建,以及通道位置:L298n电机驱动可以驱动两路直流电电机
5、。控制直流电机需要用到L298n的四个端口:方向端IN1、IN2、IN3、IN4。通过改变IN1、IN2等四个端口的高低电频状态,使直流电机正转或反转。树莓派通过引脚连接IN1、IN2等端口,来控制电机转向。避障小车代码如图1: 初始化GPIO端口:不要忘记的在设置完信息交流通道后,还要定义GPIO端口为输入端还是输出端,代码如下:为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用,我们不仅把资源运用于课堂教学,还利用系统的特色栏目开展课外活动,对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余
6、文化生活。为了确保“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备正常使用,我校做到安装、教师培训同步进行。设备安装到位后,中心校组织各学点管理人员统一到县教师进修学校进行培训,熟悉系统的使用和维护。 定义基础方向:避障行为是由基础方向+树莓派选择调用构成,所以需要在此处先定义最基本的基础移动方式。代码如下: 红外避障: 总的来说红外避障就是,树莓派利用红外避障模块收集来的信息,在靠近过障碍物时,调用基础方向进行躲避。代码如图2: 3结语 树莓的��验远不止智能小车这一类,但要熟练进行实验操作需要对树莓派所使
7、用Linux的指令,以及需要对基于Linux的nano和vim编译器进行性学习。同样语言基础必不可少,大多数情况下Python是Linux默认的编译语言,所以也要加深对Python的学习。适当了解些像WinSCP这一类辅助程序,会减少我们在实验中的麻烦。为了充分发挥“教学点数字教育资源全覆盖”项目设备的作用,我们不仅把资源运用于课堂教学,还利用系统的特色栏目开展课外活动,对学生进行安全教育、健康教育、反邪教教育等丰富学生的课余文化生活。
此文档下载收益归作者所有