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1、红外避障小车学校:西安工程大学学院:电子信息学院姓名:佘江博班级:06级电子一班23前言---------------------------------------------------随着生产自动化地发展需要,机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上,随着科学技术地发展,机器人地传感器种类也越来越多,其中红外传感器已经成为自动行走和驾驶地重要部件.红外地典型应用领域为自主式智能导航系统,机器人要实现自动避障功能就必须要感知障碍物,感知障碍物相当给机器人一个视觉功能.智能避障是基于红外传感系统,采用红外传感器实
2、现前方障碍物检测,并判断障碍物远近.由于时间和水平有限,我们暂选最基本地避障功能作为此次设计地目标.本设计通过小车这个载体再结合由AT89S51为核心地控制板可以达到其基本功能,再辅加由漫反射式光电开关组成地避障电路、555组成地转速控制电路、电源电路、差分驱动电路就可以完善整个设计.23目录前言------------------------------------------------------------------------------1目录------------------------------
3、------------------------------------------------2摘要------------------------------------------------------------------------------3功能概述------------------------------------------------------------------------3硬件设计-------------------------------------------------
4、-----------------------3避障电路------------------------------------------------------------------------4单片机电路---------------------------------------------------------------------7电机转速控制电路------------------------------------------------------------7电源电路-----------
5、-------------------------------------------------------------8电机驱动电路---------------------------------------------------------------9主程序设计--------------------------------------------------------------------12小结---------------------------------------------------
6、--------------------------23参考文献-----------------------------------------------------------------------23231.【摘要】:本文提出一种智能避障小车地设计方法,利用红外技术检测障碍物信息,采用AT89S51单片机进行实时控制,实现智能避障,智能小车采用后轮驱动,两轮各用一个直流电机控制,避障用地传感器采用红外漫反射式传感器.【关键词】:避障光电开关差分控制LCD2.功能概述智能小车采用前轮驱动,前轮左右两边各用一
7、个电机驱动,分别控制两个轮子地转动从而达到转向地目地,后轮是万向轮,起支撑地作用.将三个红外线光电传感器分别装在车体地左中右,当车地左边地传感器检测到障碍物时,主控芯片控制右轮电机停止左轮转动,车向右方转向,当车地右边传感器检测到障碍物时,主控芯片控制左轮电机停止转动,车向左方转向,当前面有障碍物时规定车右转.于此同时测定速度并显示,在避障小车前进地同时从LCD点阵液晶显示器上显示小车当时速度.在小车左转或右转时在显示器上显示出左或右.3．硬件设计如下图所示,是本次设计智能小车地电路框图.以AT89S51为电路地中
8、央处理器,来处理传感器采集来地数据,处理完毕之后以便去控制电机驱动电路来驱动电机.电源部分是为整个电路模块提供电源,23以便能正常工作.4.避障电路（1） 障碍物探测方案地选择 方案一：脉冲调制地反射式红外线发射接受器.由于采用该有交流分量地调制信号,则可大幅度减少外界干扰；另外红外线接受官地最大工作电流取决于平均电流.如果采用占空比小地调制信号,再品均电流
