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1、FreeRTOS学习笔记使用注意：FreeRTOS与ucOS相比，需要修改启动文件。1.任务创建包含FreeRTOS.h//这个是必须要包含的//和task.h。调用API函数：xTaskCreatepvTaskCode：函数指针(函数名)。pcName：描述性任务名，只是用于辅助调试。可以通过FreeRTOSConfig.h第100行的configMAX_TASK_NAME_LEN来改变描述名长度。usStackDepth：任务栈大小。建议为64的整数倍。pvParameters：任务参数，void*类型。不用写NULL。uxPriority：任务优先级。值越大
2、优先级越高。同等优先级时，按照osheart进行时间片轮转。xTaskHandle：任务句柄。改变该任务优先级、删除任务等时才会用到。不用写NULL。2.开始多任务vTaskStartScheduler()1.如何多任务切换调用API函数：vTaskDelay(unsignedinttime)Time为多少个osheart。2.时间片轮转例子创建两个任务xTaskCreate(USART1_Task,"USART1",256,(void*)str1,3,NULL);xTaskCreate(USART2_Task,"USART2",256,(void*)str2,3
3、,NULL);相同优先级，波特率可以设置低一些。然后就会看到这就是时间片轮转。3.系统心跳频率在FreeRTOSConfig.h第97行的configTICK_RATE_HZ，源码使用1000HZ，就是1ms，如果为200就是200HZ，5ms。相关宏：portTICK_RATE_MS。4.vTaskDelayUntil和vTaskDelay不同，这个函数不包括函数运行时间，而vTaskDelayUntil包括。比如，一个函数A执行时间为2ms，使用vTaskDelay(10)，则再次执行这个函数最少需要等待12ms。使用vTaskDelayUntil(10)，则
4、这2ms包括在内，A以固定10ms周期运行。使用方法：红圈的地方就是固定心跳周期。1.空闲任务钩子函数voidvApplicationIdleHook(void){}需使能FreeRTOSConfig.h中第126行的configUSE_IDLE_HOOK。1.消息队列---Queue包含：#include"queue.h"声明：QueueHandle_tqMsg;创建：qMsg=xQueueCreate(4,2);//4个队列，每个队列2个成员发送：xQueueSendToFront(qMsg,&Value,1)//最后是超时时间xQueueSendToBack
5、(qMsg,&Value,1)//最后是超时时间xQueueSend(qMsg,&Value,1)//最后是超时时间成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_FULL。注：中断中的就是在函数名字后加上”FromISR”。接收：xQueueReceive(qMsg,&value,1)xQueuePeek(qMsg,&value,1)//不会删除读取的数据成功返回pdPASS；失败返回errQUEUE_EMPTY注：中断中的就是在函数名字后加上”FromISR”。删除：vQueueDelete(qMsg);查询队列未读数据个数：unsignedportBASE_
6、TYPEcount=0;count=uxQueueMessagesWaiting(qMsg);例程：按键发送队列消息，接收任务接收到就显示。按键是两个，这里没有截出来。1.二值信号量包含：#include"semphr.h"声明：SemaphoreHandle_tsSem;创建：sSem=xSemaphoreCreateBinary();//创建二值信号量(推荐)vSemaphoreCreateBinary(sSem);//创建二值信号量Give：portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;xSemaphoreGiv
7、eFromISR(sSem,&xHigherPriorityTaskWoken);if(xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE)；-----中断方法xSemaphoreGive(sSem);-----普通方法Take：portBASE_TYPExHigherPriorityTaskWoken=pdFALSE;xSemaphoreGiveFromISR(sSem,&xHigherPriorityTaskWoken);if(xHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE)；-----中断方法if(xSemaphoreTake
8、(sSem
