freertos任务管理

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1、freertos是一个轻量级的rtos，它目前实现了一个微内核，并且port到arm7,avr,pic18,coldfire等众多处理器上；目前已经在rtos的市场上占有不少的份额。它当然不是一个与vxworks之类的rtos竞争的操作系统，它的目标在于低性能小RAM的处理器上。整个系统只有3个文件，外加上port的和处理器相关的两个文件，实现是很简洁的。与ucosii不同，它是free的，ucosii不是free的，虽然它的代码是公开的。FreeRTOS提供的功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理。FreeRTOS内核支

2、持优先级调度算法，每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级，CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行。FreeRT0S内核同时支持轮换调度算法，系统允许不同的任务使用相同的优先级，在没有更高优先级任务就绪的情况下，同一优先级的任务共享CPU的使用时间。这一点是和ucosii不同的。另外一点不同是freertos既可以配置为可抢占内核也可以配置为不可抢占内核。当FreeRTOS被设置为可剥夺型内核时，处于就绪态的高优先级任务能剥夺低优先级任务的CPU使用权，这样可保证系统满足实时性的要求；当FreeRTOS被设置为不可剥夺型内核

3、时，处于就绪态的高优先级任务只有等当前运行任务主动释放CPU的使用权后才能获得运行，这样可提高CPU的运行效率。这篇文章是以freertosv5.0版本的代码为例子分析下它的任务管理方面的实现。时间关系可能没有太多时间写的很详细了。1.链表管理freertos里面的任务管理，queue,semaphore管理等都借助于双向链表，它定义了个通用的数据结构/*定义链表节点？？*/StructxLIST_ITEM{  portTickTypexItemValue;//链表节点的数据项，通常用在任务延时，表示一个任务延时的节拍数      vola

4、tilestructxLIST_ITEM*pxNext;//通过这两个成员变量将所有节点  volatilestructxLIST_ITEM*pxPrevious;//链接成双向链表    void*pvOwner;  //指向该item的所有者，通常是任务控制块          void*pvContainer;//指向此链表结点所在的链表            };/*定义一个链表？？*//*一个优先级一个链表？？*/这个数据结构定义了一个通用的链表节点；下面的数据结构定义了一个双向链表typedefstructxLIST{  vol

5、atileunsignedportBASE_TYPEuxNumberOfItems;//表示该链表中节点的数目  volatilexListItem*pxIndex;//用于遍历链表，指向上次访问的节点        volatilexMiniListItemxListEnd;//链表尾结点/*指向链表中的最后一个节点？*/}xList;而下面这个数据结构用在xList中，只是为了标记一个链表的尾，是一个markerstructxMINI_LIST_ITEM{  portTickTypexItemValue;  volatilestruct

6、xLIST_ITEM*pxNext;  volatilestructxLIST_ITEM*pxPrevious;};typedefstructxMINI_LIST_ITEMxMiniListItem;对于链表的操作也定义了一系列的函数和宏，在list.c文件中。如初始化个链表，吧一个节点插入链表等。初始化链表:voidvListInitialise(xList*pxList){  /*Theliststructurecontainsalistitemwhichisusedtomarkthe  endofthelist.  Toinitial

7、isethelistthelistendisinserted  astheonlylistentry.*/  pxList->pxIndex=(xListItem*)&(pxList->xListEnd);  /*Thelistendvalueisthehighestpossiblevalueinthelistto  ensureitremainsattheendofthelist.*/  pxList->xListEnd.xItemValue=portMAX_DELAY;  /*Thelistendnextandpreviouspoint

8、erspointtoitselfsoweknow  whenthelistisempty.*/  pxList->xListEnd.pxNext=(xListItem*)&(px