STM32驱动舵机

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1、STM32驱动舵机STM32驱动舵机1软件环境安装2硬件连接方法3舵机的控制方法4STM32驱动舵机实例2/451MDK集成开发环境安装程序来源：1.1首先安装J-Link驱动开发软件Setup_JLinkARM_V468，双击要安装的“Setup_JLinkARM_V468.exe”，安装过程全选“next”直到安装成功，将JLINK插接到电脑的USB口，即可在我的电脑管理设备管理器通用串行总线控制器中看到一个J-Linkdriver。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“

2、MDK472_a.exe”，点击Next。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，把勾勾上，点击Next。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，选择安装目录C:keil，点击Next。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，在用户名中填入名字（可随便写或者空格），在邮件地址那里填入邮件地址（可随便写或者可空格），点击Next。

3、/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，正在安装，请耐心等待。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，点击Finish，安装完成。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，点击Finish，安装完成。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK05-开发软件2-MDK运行“MDK472_a.exe”，点击Finish，安装完成。

4、/451MDK集成开发环境1.2安装MDK破解MDK安装完MDK开发环境后，在编译程序的时候会有40K的代码限制开发软件MDK找到KEIL_Lic.exe。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK破解MDK点击KEIL_Lic.exe，在弹出的界面中的CID选项框中填入MDK的CID。/451MDK集成开发环境1.2安装MDK破解MDK以管理员身份运行“KeiluVision4”，在MDK开发环境中的菜单栏FileLicenseManagemant中获取到CID/451MDK集成开发环境1.2安装MDK

5、破解MDK在Target下拉框中选择ARM/451MDK集成开发环境1.2安装MDK破解MDK然后点击Generate按钮，复制产生的CIDCode/451MDK集成开发环境1.2安装MDK破解MDKMDK环境菜单栏FileLicenseManagemant，把刚刚在注册机复制到的CIDCode粘贴到NewLicenseIDCode(LIC):框中，然后点击AddLIC，点击close/451MDK集成开发环境1.3编译、下载Translate：编译修改过的文件，只检查语法错误，不链接库也不生成可执行文件Bui

6、ld：编译修改过的工程，检查语法、链接动态库文件、生成可执行文件Rebuild：重新编译整个工程的所有文件，耗时较长Load：程序下载/452硬件连接方法2.1电源及下载线连接/452硬件连接方法2.1电源及下载线连接/452硬件连接方法2.1电源及下载线连接/452硬件连接方法2.1电源及下载线连接/452硬件连接方法2.2舵机线连接s+-s+-s+-/452硬件连接方法2.2舵机线连接多功能支架6个短U支架2个长U支架4个L型支架8个大脚板2个U型梁1个杯士轴承6个/453舵机的控制方法3.1什么是舵机舵机是

7、一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。25/453舵机的控制方法3.2舵机工作原理控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。26/453舵机的控制方法3.3舵机控制舵机的控制一般需要一个

8、20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系：0.5ms-----------0度1.0ms-----------45度1.5ms----