附录2：16路舵机驱动器代码

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1、附录2：16路舵机驱动器代码/********************************************************工程名：SERVO-SYSTEM1.0*文件名：servo-sysetm.c主函数文件*功能：提供底层16路PWM信号*CPU：M8*其余主器件：74HC595B1、4N25、40106*当前版本：1.0*作者：YY*完成日期：2008--3-12********************************************************///

2、#include"servo-system.h"#include#include"common.h"#include"servo.h"#include"usart.h"externunsignedcharusart_ok;externunsignedcharpwm_temp_i;intmain(void){wdt_disable();cli();usart_init();io_init();T1A_init();reset_595();sei();while(1){if(1==us

3、art_ok){usart_ok=0;if(1==inceput_pwm()){//while(0==(UCSRA&(1<

4、008--3-4********************************//************************************当前版本1.1*完成日期2008-3-6*修改：SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE0)函数*增加：reset_595()***********************************//***********************************当前版本1.2*完成日期2008-3-7*修改：用T1_A代替T0***

5、********************************/#include"servo.h"unsignedcharpwm_i;unsignedintpwm[10]={742,252,476,1008,346,882,700,322,1000,50000};/*********IO口初始化***************/voidio_init(void){DDRC=_BV(PC1)

6、_BV(PC0);//PC0提供595的移位脉冲，PC1提供595数据输入DDRB

7、=(1<

8、留}/***************************************定时器1初始化*工作模式CTC；通道A比较匹配中断开；8分频；**************************************/voidT1A_init(void){OCR1A=0xffff;//延时后输出信号TCCR1A=(1<

9、(0<

10、(0<

11、(0<

12、(0<

13、(1<

14、(0<

15、)

16、(1<

17、(0<

18、(1<

19、(0<

20、(0<

21、=0x2;asm("nop");//加了光偶和反向器后需要延时PORTC

22、=0x1;pwm_i=0;OCR1A=pwm[pwm_i];PORTC&=0xfe;asm("n

23、op");//加了光偶和反向器后需要延时PORTC&=0xfd;}//*****OCR1A比较匹配中断,产生16路PWM高电平部分***************SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A){//sei();//允许串口嵌套中断if(10==pwm_i){reset_595();}else{PORTC

24、=0x1;OCR1A=pwm[pwm_i++];//asm("nop");//加了光偶和反向器后需要延时PORTC