舵机与电机的驱动控制

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1、舵机与电机的驱动控制任课教师：李铁磊教学内容：知识点复习1：Keil编译器的使用理论讲授：程序员、编程语言、程序、编译器、可执行代码及硬件处理器之间的关系；KeilC51μVision2编译器的使用方法；可执行文件的下载方法。实践操作：演示编译程序，下载可执行文件的步骤。知识点复习2：使用T0定时器方式二中断理论讲授：中断及中断服务程序的概念；中断服务程序与主程序间的关系；T0定时器的本质；T0定时器的初始化过程。实践操作：分析编程训练二程序。教学内容：第一部分：舵机控制理论讲授：脉宽调制（PWM）信号的基本概念；舵机分类和基本结构；舵机控制原理；

2、编程训练三程序讲解。实践操作：通过修改编程训练三程序的参数实现舵机的各种控制。第二部分：直流电机驱动及调速理论讲授：直流电机介绍；直流电机调速原理；编程训练四程序讲解。实践操作：通过修改编程训练四程序的参数实现电机的速度控制。第三部分：小车整体控制理论讲授：小车整体控制的基本思路；编程训练五程序讲解。实践操作：通过修改编程训练五程序的参数实现小车按S型行进。知识点复习1：Keil编译器的使用程序员程序使用中文经编译器编译可执行代码用下载器下载硬件处理器中方工程师使用编程语言工程方案（中文版）工程方案（外文版）经翻译人员翻译方案资料发放外国员工实施知

3、识点复习2：使用T0定时器方式二中断主任务洗衣服水开报警继续洗衣服将开水灌入暖水瓶主程序执行主程序断点继续执行主程序执行中断服务程序中断响应中断请求中断返回知识点复习2：使用T0定时器方式二中断GATEC/TM0GATEC/TD7TMODT1方式控制T0方式控制D6D5D4D3D2D1D0M1M0M1D7TH0D6D5D4D3D2D1D0D7TL0D6D5D4D3D2D1D0EAESET1EX1D7IED6D5D4D3D2D1D0EX0ET0TF1TR1TR0IE1IT1D7TCONT1、T0定时器/计数器INT1、INT0外部中断源D6D5D4D

4、3D2D1D0TF0IT0IE0voidinit_time0()//定时器初始化函数{TMOD=0x02;//采用定时器模式2，8位精确定时TL0=156;//定时器赋初值;100US中断一次，这里的晶振是12M，则选用156;TH0=156;EA=1;//开总中断ET0=1;//开定时器中断TR0=1;//定时器开始运行}知识点复习2：使用T0定时器方式二中断voidtime0_pwm()interrupt1//定时器0中断服务程序{//此处编写定时器0中断服务程序}水开报警找到水壶的位置回去继续洗衣服将开水灌入暖水瓶知识点复习2：使用T0定时器

5、方式二中断开始加入头文件宏定义主函数定义永远循环结束定义一个给P0口赋值的变量a利用delay_flag及定时器0中断实现精确延时2秒全局变量delay_flag定义#include//加入头文件#include#defineucharunsignedchar//宏定义#defineulongunsignedlongulongdelay_flag=0;//用于较精确延时的变量voidinit_time0();//定时器0初始化函数voidmain()//主函数定义{uchara=0xfe;//定义一个给P0口

6、赋值的变量a，并对其赋初值init_time0();//调用初始化函数while(1)//永远循环{P0=a;//将a值赋给P0delay_flag=20000;//延时2Swhile(delay_flag);a=_crol_(a,1);//将a循环左移1位，实现彩灯流水}}voidtime0_pwm()interrupt1//定时器0中断服务程序{if(delay_flag);delay_flag--;}将a值赋给P0将a值循环左移1位后赋给P0定义定时器0初始化子函数调用定时器0初始化子函数第一部分：舵机控制小型直流电机输出轴控制电路板电位计变

7、速齿轮组第一部分：舵机控制第一部分：舵机控制地线GND电源线Vcc控制信号线输出轴第一部分：舵机控制第一部分：舵机控制摆角占空比90°0.5ms2.5ms1.5ms-90°下面来看一下编程训练三的程序舵机使用中的注意事项：1、舵机与实验板的连接；2、开关电源的接线；3、舵机控制中的时间延迟；4、避免舵机抖动。实践操作：1、编译编程训练三程序，下载hex文件到单片机中，观察实验现象；2、修改编程训练三程序中的参数实现舵机的各种控制。第一部分：舵机控制第一部分：舵机控制舵机/电机驱动板最小系统板5V电源板插排开关电源小车第一部分：舵机控制单片机5V接线

8、舵机控制信号线电机使能信号线舵机接头电机接头电机方向信号线第一部分：舵机控制5V电源接头12V电源接头第一部分：舵机控制2