ABB ROBOT教程

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1、ABBROBOT基础部分第一章机器人系统介绍7第一节系统介绍71.1.1基本结构71.1.2ABB机器人规格及分类81.1.3机器人系统软件24第二节机器人示教251.2.1操作面板25第二章基本操作30第一节机器人启动302.1.1机器人开机302.1.2自动生产32第二节机器人坐标系372.2.1工具坐标系－TCP382.2.2工件坐标系－Wobj43第三章指令基础47第一节基本运动指令47第二节输入输出信号51第三节通信指令（人机对话）54第四节程序流程基本指令55第五节时钟指令57第六节赋值指令58第七节

2、其他指令58第四章输入输出59第一节输入输出板604.1.1输入输出板分类604.1.2输入输出板连接644.1.3输入输出板地址66第二节输入输出窗口68第三节定义输入输出板71第四节定义组合输入输出信号75第五节定义输入输出信号80第六节定义系统输入88300ABBROBOT第七节定义系统输出93第八节定义信号连接97第九节输入输出板类型102第五章文件管理106第一节备份106第二节载入111第三节文件管理112编程部分第一章数据类型117第一节数据构成类型117第二节数据类型117第三节数据命名119第四

3、节数据性质120第五节数据范围121第六节数据表达式123第七节数据初始值124第二章指令126第一节运动控制指令1262.1.1AccSet1262.1.2VelSet1272.1.3ConfJ1282.1.4ConfL1292.1.5SingArea1302.1.6PathResol1312.1.7SoftAct1332.1.8SoftDeact134第二节外轴激活指令1352.2.1ActUnit135300ABBROBOT2.2.2DeactUnit136第三节计数指令1372.3.1Add1372.3.

4、2Clear1382.3.3Incr1392.3.4Decr139第四节输入输出指令1402.4.1AliasIO1402.4.2InverDO1412.4.3IODisable1422.4.4IOEnable1442.4.5PulseDO1462.4.6Reset1472.4.7Set1482.4.8SetAO1482.4.9SetDO1492.4.10SetGO1502.4.11WaitDI1512.4.12WaitDO153第五节程序运行停止指令1562.5.1Break1562.5.2Exit1572.5

5、.3Stop1582.5.4ExitCycle159第六节例行程序调用指令1602.6.1ProcCall1602.6.2CallByVar161第七节计时指令1642.7.1ClkReset1642.7.2ClkStart1652.7.3ClkStop166第八节中断指令1672.8.1CONNECT1672.8.2IDelete1682.8.3ISignalDI1692.8.4ISignalDO1722.8.5ISignalAI1732.8.6ISignalAO1762.8.7ISleep1792.8.8IW

6、atch1802.8.9IDisable1812.8.9IEnable182300ABBROBOT2.8.10ITimer183第九节通信指令1852.9.1TPErase1852.9.2TPWrite1852.9.3TPReadFK1872.9.4TPReadNum1882.9.5ErrWrite1902.9.6TPShow191第十节运动指令1922.10.1MoveJ1922.10.2MoveL1932.10.3MoveC1952.10.4MoveJDO1972.10.5MoveLDO1982.10.6Mo

7、veCDO1992.10.7MoveJSync2002.10.8MoveLSync2022.10.9MoveCSync2032.10.10MoveAbsJ204第十一节中断运动指令2062.11.1StopMove2062.11.2StartMove2072.11.3StorePath2082.11.4RestoPath209第十二节程序流程指令2102.12.1IF2102.12.2TEST2122.12.3GOTO2132.12.4label2152.12.5WHILE2162.12.6FOR2172.12.

8、7WaitUntil2182.12.8WaitTime2212.12.9CompactIF222第十三节故障处理指令2222.13.1RETRY2222.13.2TRYNEXT2242.13.3RAISE2252.13.4RETURN226第十四节坐标转换指令2282.14.1PDispOn2282.14.2PDispOff230300ABBROBOT2.14.3PDis