ABB_robot 输入输出信号.pdf

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1、SIERT内部文件输入输出信号SIERTV2010.7®厦门思尔特机器人系统有限公司XiamenSIERTRobotSystemCO.,LTDSIERT内部文件信号类别oDI单个输入信号n例如电弧监测信号oDO单个输出信号n例如焊枪开关信号oGI组合输入信号，使用8421码n例如工位标志信号oGO组合输出信号，使用8421码oAI模拟量输入信号SIERToAO模拟量输出信号n例如控制电流、电压的模拟量µ要使用相应信号必须配备对应的输入输出板®SIERT内部文件信号规范o系统支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等总线规格o所有输入输出板及信号的名称不允许重复o模拟信号不允许

2、使用脉冲或延迟功能o每个总线上最多配置20块输入输出板，每台机器人最多配置40块输入输出板o每台机器人最多可定义1024个输入输出信号oCrossConnections不允许循环定义o在一个CrossConnectiSIERTons中最多定义5个操作o组合信号最大长度为16µ系统配置修改后（包含更改输入输出信号）必须重新启动以使改动生效®SIERT内部文件查看信号o点击【ABB】选择【输入输出】，可显示当前所有信号n【视图】菜单可按类别显示信号n选中信号可手动赋值进行模拟，还可停用/启用该信号SIERT®SIERT内部文件设置界面o点击【ABB】，选择【控制面板】à【配置】à【I/O主题】µ按

3、数字顺序定义总线à输入输出板à信号，然后才可定义信号连接、系统输入、系统输出SIERT®SIERT内部文件常用输入输出板SIERToDSQC651oDSQC652n8DI8DO2AOn16DI16DOn常用于带松下焊机的系统中®SIERT内部文件添加输入输出板o在【I/O主题】中选择【Unit】，点击【添加】nName板的名称nTypeofUnit选择实际板的规格nConnectedtoBus选择板所在的总线nDevicenetAddress根据板上跳线设置板的地址o1、5为供电o2、4为数据o7~12为地址SIERTo短接片插入则该位为0o图示地址为10®SIERT内部文件添加输入输出信号o

4、在【I/O主题】中选择【Signal】，点击【添加】nName信号的名称o为便于区分，名称以类别的简写开头，如di、do、ao、so等nTypeofSignal选择信号的类别nAssignedtoUnit选择信号所在的板nUnitMapping信号对应的物理端口号o编码从0开始oD651板的2路AO分别占SIERT用0~15号、16~31号输出端口，故第1个DO的端口号为32o例如D651、D652的第5个DI端口号均为4oD652的第10个DO端口号为9®SIERT内部文件模拟输出信号o以D651板配合松下YD-350GR3电流信号为例nUnitMapping端口为0-15nAnalogEn

5、codingType选择【Unsigned】nDefaultValue默认逻辑值0.03（默认输出0V）nMaximumLogicalValue最大逻辑值0.35（最大电流350A）nMaximumPhysicalValue最大物理值10（最大输出电压10V）nMaximumPhysicalValueLimit最大物理值极限10nMaximumBitValueSIERT最大位值65535（2的16次方-1)nMinimumLogicalValue最小逻辑值0.03（最小电流30A）µ由于单位换算问题，定义电流逻辑值需除以1000，电压设定按实际值设定®SIERT内部文件系统输入输出o系统输入n

6、通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态n所有系统输入在自动模式下都能启动，但部分系统输入在手动模式下将丧失功能n典型应用为用按钮盒的输入来控制程序开始、暂停、重启等o系统输入可在远端对机器人系统进行控制，注意安全！SIERTo系统输出n机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态n典型应用为机器人的执行错误、碰撞发生或急停状态输出®SIERT内部文件添加系统输入o在【I/O主题】中选择【SystemInput】，点击【添加】nSignalName选择已经定义过的DI信号nAction选择需要控制的动作SIERT®SIERT内部文件定义系统输入nStart从当前程序指针位置执行程序（继

7、续）nStartatMain从头开始运行机器人程序（重启）nStop停止运行机器人程序SIERT®SIERT内部文件添加系统输出o在【I/O主题】中选择【SystemOutput】，点击【添加】nSignalName选择已经定义过的DO信号nStatus选择需要输出的状态SIERT®SIERT内部文件定义系统输出nEmergencyStop紧急停止状态nExecutionError程序执行错误nM