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1、重庆理工大学计算机学院37专业Mazerobot课程设计案例主编：胡文杰、王元伟指导老师：黄贤英、杨宏雨重庆理工大学嵌入式实验室2013年10月重庆理工大学计算机学院37专业Mazerobot课程设计案例目录OUTLINE2一、电脑鼠案例整体架构21.1硬件部分结构图21.2硬件部分电路图3二、硬件模型的搭建42.1准备工作42.2焊接元器件62.3电机的制作82.4电机的固定及轮子的制作92.5模型的完成10三、电机的驱动原理及控制应用103.1电机的驱动原理103.1.1驱动电路芯片L9110113.2电机的控制及应用12四、传感器的原理及
2、应用124.174HC138译码器124.1.1译码器的工作原理124.1.2译码器在传感器电路中的应用144.2载波发生器144.4传感器组154.4.1传感器组的原理及应用154.4.2传感器组的硬件调试说明16五、编译环境及下载工具的安装及使用175.1编译软件的安装及使用175.1.1编译软件的安装175.1.2编译软件的使用175.2下载软件的使用17六、上位机算法设计186.1迷宫形状的设计186.2算法流程196.2.1主程序流程图196.2.2达到终点子程序流程图206.2.3返回起点子程序流程图216.2.4冲刺子程序流程图2
3、224重庆理工大学计算机学院37专业Mazerobot课程设计案例OUTLINEThistutorialontheprinciplesofIEEEComputerMouseMazeexplorationandproductionbasedon51single-chipdesign,infraredsensors,servomotorsMazerobot(mazecomputermouse).Wereanalyzedforthe8×8maze,mazecomputermouseontheentireprocessfromhardwaredesig
4、nandprogramdesignprinciplesarebrieflydescribed.Mazerobotcombinesintelligentcomputers,electronics,machinery,andothermulti-disciplinarytechnicalwalkingrobots.Theoverallstructureoftherobotmazeusuallyincludeembeddedmicrocontrollers,sensors,electromechanicalmovingparts,itsfunctio
5、nisinarandomlayoutofthemazemazefromthestartingpointtosearchandfindthebestpathtoapathtoend.Inordertoallowthemazetofindthebestpathtotheendoftherobotinthemaze,therobotmusthavearandomwalkthroughthemaze,memorymaze,mazesearching,routingcapabilities,thewholerobotbymechanicalparts,h
6、ardwarecircuit,partoftheprogramalgorithmcomponents.Dothemazerobothasthreemainsteps:applicationofstructures,sensorsandelectromechanicalhardwaremodeldebugging,developmentanddownloadingtools.概述本教程就IEEE走迷宫电脑鼠原理进行探索，并设计制作基于51单片机、红外传感器、伺服电机的Mazerobot（迷宫电脑鼠）。针对8×8迷宫进行分析，对走迷宫电脑鼠从硬件设
7、计到程序设计的整个过程和原理进行简要的阐述。Mazerobot结合了计算机、电子、机械等多学科技术的智能行走机器人。通常迷宫机器人整体结构包括嵌入式微控制器、传感器、机电运动部件，它的功能是在一个可随意布局的迷宫中从起点开始搜索迷宫，并找出一条通往终点的最佳路径。为了能让迷宫机器人在迷宫中找到通往终点的最佳路径，机器人必须具备在迷宫随意穿行、记忆迷宫、搜索迷宫、路径选择等能力，整个机器人应由机械部分、硬件电路部分、程序算法部分组成。做该迷宫机器人主要有三个步骤：硬件模型的搭建、传感器及机电的调试、开发及下载工具的应用。24重庆理工大学计算机学院
8、37专业Mazerobot课程设计案例一、电脑鼠案例整体架构1.1硬件部分结构图硬件电路部分主要由单片机最小系统电路、传感器电路、电机驱动电路构成。如
