《FANUC机器人》PPT课件

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1、FANUC机器人概况/安全结构TP菜单示教机器人I/O坐标系统机器人指令系统宏MACRO编程文件操作程序执行手动I/O控制概论机器人的定义一种可以反复编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或者为了执行不同的任务而具有可改变的和可编程的专门系统。能代替人工作的可编程的运动机构。概论评价机器人的性能指标智能感知、感觉、记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习、逻辑推理等。机能变通性、通用性或空间占有性。物理能力、速度、精度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等自我修复能力自我复制能力概论机器人的发展史第一代机器人（示教

2、机器人）目前大量使用的工业机器人、控制方式简单、示教编程、离线编程第二代机器人（有感觉机器人）控制方式复杂、有视觉、触觉、力觉、平衡觉等第三代机器人（智能机器人）可动自治装置，能理解指示命令，感觉环境，识别对象，选择方案，执行任务。专家系统机器人对象知识库辨识系统概论智能控制与自动控制的主要区别对象范围：自动控制的对象主要是单机或某一生产过程；智能控制则包括控制对象及工作环境。控制目的：使控制对象稳定在某一状态下。只关心对象本身，设法消除环境对系统的影响；智能控制不但考虑对象的状态也关心环境对系统的影响，根据环境选择合适（最优

3、）的控制方案。控制信息来源：自动控制信息主要来源于状态反馈；智能控制信息不但有对象的状态反馈也有知识库的信息。控制方法：自动控制注重算法；智能控制更注重经验。概论机器人分类（按用途）工业机器人点焊、弧焊、螺柱焊、冲铆、等离子切割、激光焊、涂胶、搬运、装配、滚边压合…家用机器人护理机器人航空航天机器人军用机器人防恐机器人潜水机器人攀壁机器人消防机器人医疗机器人救援机器人建筑、矿山机器人…概论机器人分类（按坐标）直角坐标机器人圆柱坐标机器人极坐标机器人机器人分类（按执行机构）液压驱动机器人：优点：功率密度大、精度高、控制简单缺点：

4、液压油黏度变化大、泄露、需要单独的液压站。气动驱动机器人优点：黏度小、速度快、无需单独气源缺点：出力低、精度低、易生锈有噪音电动驱动机器人优点：驱动简单、规格齐全、力/运动环节/精度居于上述二者之间缺点：一般只能实现旋转运动概论机器人研究领域机器人机构：机身（横梁式、立柱式、基座式、屈伸式），机械手，行走机构。机器人机构运动学：空间占有性能。自由度、运动范围、运动方式。构件坐标〉〉机构运动学方程〉〉坐标变换〉〉雅戈比矩阵机器人机构动力学：速度、连续运行能力、力、可靠性等达郎伯原理和虚位移原理、拉格朗日方程、机器人动力学方程机器

5、人控制：伺服系统控制、自由度控制、记忆——修正控制、自适应控制等概论机器人研究领域机器人视觉：图像编码、图像分离、三位视觉图像机器人听觉：语音识别、语义识别机器人触觉：接触觉、力觉、压觉、滑觉、接近觉，力自适应控制等机器人语言：编程对象：动作级、对象级、任务级语言：计算机语言、AL、VAL、AUTOPASS、RAPT、IML、AML…I/O配置安全注意事项在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安

6、装。3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。I/O配置安全以下场合不可使用机器人1,燃烧的环境2.有爆炸可能的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附I/O配置安全安全操作规程1.示教和手动机器人1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。5）机器人周围区域必须清洁、无

7、油，水及杂质等。I/O配置安全生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。I/O配置安全通电和关电1,通电1）将操作者面板上的断路器置于ON2）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备是否正常。3）将操作者面板上的电源开关

8、置于ON2.关电1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人2）将操作者面板上的电源开关置于OFF3）操作者面板上的断路器置于OFFFANUC机器人系统组1组2组3一个控制器最多驱动3个组每组最多9个轴大众标准控制器:-专用接口:XS2XS3XS5-(AUDI专用)-TP电缆-X