南邮机器人复习资料

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1、3.坐标系的位置变化如下：初始时，坐标系与重合，让坐标系绕轴旋转角；然后再绕旋转角。给出把对矢量的描述变为对描述的旋转矩阵。解：坐标系相对自身坐标系（动系）的当前坐标系旋转两次，为相对变换，齐次变换顺序为依次右乘。对描述有；其中。9.图2-10a示出摆放在坐标系中的两个相同的楔形物体。要求把它们重新摆放在图2-10b所示位置。（1）用数字值给出两个描述重新摆置的变换序列，每个变换表示沿某个轴平移或绕该轴旋转。（2）作图说明每个从右至左的变换序列。（3）作图说明每个从左至右的变换序列。解：（1）方法1:如图建立两个坐标系、，与2个楔

2、块相固联。图1：楔块坐标系建立（方法1）对楔块1进行的变换矩阵为：；对楔块2进行的变换矩阵为：；其中；所以：；对楔块2的变换步骤：①绕自身坐标系X轴旋转；②绕新形成的坐标系的Z轴旋转；③绕定系的Z轴旋转；④沿定系的各轴平移。方法2：如图建立两个坐标系、与参考坐标系重合，两坐标系与2个楔块相固联。图1：楔块坐标系建立（方法2）对楔块1进行的变换矩阵为：；对楔块2进行的变换矩阵为：；所以：；。备注：当建立的相对坐标系位置不同时，到达理想位置的变换矩阵不同。（2）、（3）略。2.图3-11给出一个3自由度机械手的机构。轴1和轴2垂直。试

3、求其运动方程式。解：方法1建模：如图3建立各连杆的坐标系。图3：机械手的坐标系建立根据所建坐标系得到机械手的连杆参数，见表1。表1：机械手的连杆参数该3自由度机械手的变换矩阵：；；；；方法二进行建模：坐标系的建立如图4所示。图4：机械手的坐标系建立根据所建坐标系得到机械手的连杆参数，见表2。表2：机械手的连杆参数；；；3.图3-12所示3自由度机械手，其关节1与关节2相交，而关节2与关节3平行。图中所示关节均处于零位。各关节转角的正向均由箭头示出。指定本机械手各连杆的坐标系，然后求各变换矩阵，和。解：对于末端执行器而言，因为单独指

4、定了末端执行器的坐标系，则要确定末端执行器与最后一个坐标系之间的变换关系。方法1建模：按照方法1进行各连杆的坐标系建立，建立方法见图5。图5：机械手的坐标系建立连杆3的坐标系与末端执行器的坐标系相重合。机械手的D-H参数值见表3。表3：机械手的连杆参数注：关节变量。将表3中的参数带入得到各变换矩阵分别为：；；；方法2建模：按照方法2进行各连杆的坐标系建立，建立方法见图6。图6：机械手的坐标系建立3自由度机械手的D-H参数值见表4。表4：机械手的连杆参数注：关节变量。将表4中的参数带入得到各变换矩阵分别为：；；；1.已知坐标系对基座

5、标系的变换为：；对于基座标系的微分平移分量分别为沿X轴移动0.5，沿Y轴移动0，沿Z轴移动1；微分旋转分量分别为0.1，0.2和0。（1）求相应的微分变换；（2）求对应于坐标系的等效微分平移与旋转。解：（1）对基座标系的微分平移：；对基座标系的微分旋转：；；相应的微分变换：（2）由相对变换可知、、、，；；；；对应于坐标系的等效微分平移：；微分旋转：。1.试求图3.11所示的三自由度机械手的雅可比矩阵，所用坐标系位于夹手末端上，其姿态与第三关节的姿态一样。解:设第3个连杆长度为。1）使用方法1建模，末端执行器的坐标系与连杆3的坐标系

6、重合，使用微分变换法。图7：机械手的坐标系建立表5：D-H参数表；；；由上式求得雅可比矩阵：；2）使用方法2建模，使用微分变换法。图8：机械手的坐标系建立表6：D-H参数表；；；由上式求得雅可比矩阵：；1.试着列举机器人未来发展趋势之五个关键技术答：1.人机交互技术2.有感情的机器人：读懂表情3.软体机器人控制技术4.液态金属控制技术5.机器人生物行走技术6.机器人透视技术7.敏感触控技术8.机器人用可伸缩电线9.机器人可自行组队技术10.造房子机器人：或成为未来主流2.神经网络适合控制的特性和能力有哪些？（蔡自兴《机器人学》）答

7、：与传统控制相比，神经网络控制具有以下重要特性:　　1、非线性，神经元网络在理论上可以充分逼近任意非线性函数;　　2、并行分布处理，神经网络具有高度的并行结构和并行实现能力，使其具有更大程度的容错能力和较强的数据处理能力;　　3、学习和自适应性，能对知识环境提供的信息进行学习和记忆;4、多变量处理，神经网络可自然地处理多输入信号，并具有多输出，它非常适合用于多变量系统；5、能进行学习，以适应环境的变化。　　通常将人工神经网络技术与传统的控制理论或智能技术综合使用。神经网络在控制中的作用有以下几种：　　1、在传统的控制系统中用以动态

8、系统建模，充当对象模型；　　2、在反馈控制系统中直接充当控制器的作用；　　3、在传统控制系统中起优化计算作用；　　4、与其他智能控制方法如模糊逻辑、遗传算法、专家控制等相融合。3.智能控制的主要特点是什么？（蔡自兴《机器人学》）答：（1）同时具有以