车载网络-副本

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1、第四章：CAN报文传输5数据帧标准格式扩展格式３）控制域（controlfield）：包含六个位。标准格式的控制域包括数据长度代码DLC，IDE位（必须为显性）和保留位r0；扩展格式的控制域包括数据长度代码DLC和两个保留位r1和r0，而且保留位必须发送为显性，但是接收器认可“显性”和“隐性”位的组合。数据长度代码数据域里的字节数量。DLC为4个位，控制域中发送。数据帧允许的数据字节的数目为{0，1，2……，7，8}，其它数值不允许使用。4）数据域（datafield）由数据帧里的发送数据组成。可以为0到8个字节，每个字节包括8

2、个位，首先发送MSB。5）CRC域包括ＣＲＣ序列（CRCSequence）和CRC界定符（CRCdelimiter，包含一个单独的隐性位）６）应答域（ACKfield）(标准格式与扩展格式)包含两个位：一位应答间隙（ACKslot）,一位应答界定符（ACKdelimiter）在ACK里，发送站发送两个“隐性”位。当接收器正确的接收到有效地报文，接收器就会在应答间隙器件向发送器发送一“显性”位以示应答。即所有接收到匹配CRC序列的站会在应答间隙期间用一显性位覆盖发送器的隐性位来作出应答。应答域的第二位即应答界定符必须为一个隐性的位

3、。因此：应答间隙被两个隐性的位包围，左边是CRC界定符，右边是应答界定符。7错误帧（errorflag）思考：只要检测到六个相同极性的位，就表示错误被动发送完成？（位填充如果无错，帧起始到CRC界定符不会有六个相同极性的位，但是帧结尾会有7个连续的隐性位）8过载帧（overloadframe）过载帧和错误帧一样，只是触发条件不同。９帧间空间（inter-framespace）帧间空间包括间歇（intermission）和总线空闲（busidle）。如果错误被动的站已经作为前一报文的发送器时，还包括挂起传送（suspendtran

4、smission）。总线空闲：总线空闲的时间是任意的。只要总线被认定为空闲，任何等待发送报文的站就会访问总线。在发送其它报文期间，有报文被挂起（有是没有？上一次未被作为发送节点，所以没有挂起传送（课件）？），这样的报文传送起始于间歇之后的第一个位。（？）在总线上检测到的显性位可以解释为帧的起始。22位定时要求（bittimingrequirements）同步段（SYNC_SEG）用于同步总线上不同的节点，这一段内要求有一个跳变沿（隐性到显性，下降沿）；传播段（PROP_SEG）用于补偿网络内的物理延时时间，它是总线上传播时间、输

5、入比较器延时和输出驱动器延时时间三段时间总和的两倍。即：传输段时间=2*（输入比较+输出驱动+线上传输）。相位缓冲段1/2：（PHASE_SEG1、PHASE_SEG2）相位缓冲段用来补偿边沿阶段的误差，这两个段可以通过重新同步加长或者缩短。采样点（samplepoint）采样点是读取总线电平并解释各位的值的一个时间点，采样点位于相位缓冲段1的结尾。26同步原则（synchronizationrules）硬同步和重同步都是同步的两种方式，遵循以下原则：①一个位时间里只允许一个同步；②仅当采样点之前探测到的值与紧跟沿之后的总线值不

6、符合时，才把沿用作于同步；③总线空闲期间，有一隐性转变到显性时，无论何时，硬同步都会被执行。④符合规则①和②的所有从隐性转换为显性的沿可以作为重新同步。例外是：如果从隐性到显性的沿仅用来重同步，而该沿具有正的相位误差发送显性位的节点不会执行重同步。（和课本上的因果顺序相反？）CAN协议的位填充机制增加了仲裁域、控制域、数据域、CRC序列的数据从隐性位到显性位的跳变的机会。若不出错，位填充原则保证了两次重同步跳变沿之间不会多于十个位周期{即5个显性位，5个隐性位。如11111（重同步）00000（非同步，上升沿）11111（下降沿

7、，重同步）00000}，而实际的系统会有错误发生，使得实际的两次重同步跳变沿之间的间隔可能为17到23个位时间（活动错误标志及其叠加到6到12个位时间，错误界定符8个位时间，间歇3个位时间）。