ATV71速度跟随+PID调试

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1、内衬层CANOPEN的实现方法1.CAN读的数据，变频器当前运行频率，当前的状态通过PDO实现。2.CAN要写的数据为CMD（PDO），设定频率FR1(PDO).采用轮讯的方式动态读写。3.POH.POL.RIN(SDO)不参与FR1排队,只有手动←→自动相互转换时才启动子程序执行数据写操作。错误！链接无效。M340CANopen实现ATV71速度跟随+张力PID控制方案思路：1.PID无效。POL[PID最小输出值]POH[PID最大输出值]POL=POH=0即相当于关掉PID2.PID使能（有效）

2、相关(一)速度给定（FPI）---速度跟随前一台变频器——〉YESl{配成CANopen。《ATV71编程手册》P164；l通过CANopen改变LFR（2037/03）的值（频率）即可。lLFRD（2038/03）转速给定也可给定通道2无效;给定通道1设为未用的模拟量输入AI2，防止与FPI冲突(二)PID内部给定（摆臂位置）lPII——〉YESPID调节器器给定值是通过参数rPI由内部给出。《ATV71编程手册》P164lRPI（2059/15）——〉通过CANopen改变值，相当于改变摆臂运动中

3、心位置。[PID给定最小值](PIP1)可设置为0[PID给定最大值](PIP2)可设置为100《ATV71编程手册》P162(一)PID输出范围(当使用PID时)POL[PID最小输出值]POH[PID最大输出值]《ATV71编程手册》P163e.g：PID输出速度限制在+-10HZ，在运行过程中，通过PID自动调整输出来保证张力稳定(二)摆臂模拟量反馈信号接入到ATV71的AI2输入（0~10v）小结：变频器PID的给定为内部给定RPI（摆臂位置），张力传感器（摆臂）输出作为变频器PID反馈信号，

4、变频器PID输出做为附加速度给定与预置速度叠加后作为变频器输出速度。这样就可以实现速度跟随+张力控制(三)运行/停止因0位默认为正转1.5输入/输出设置------------->反转------〉设成C201则这样就可以实现：赋1正转赋2反转赋0停止(一)PID自动调节时使用反向禁止，手动时不使用(二)M340SDO使用ATV71变频器设置1.3设置ACCDECLSP低速频率LSH高速频率LTH电机热保护电流SFR变频器开关频率1.4电机控制BFR标准电机频率NFR电机额定功率UNS电机额定电压NC

5、R电机额定电流FRS额定频率NSP电机额定速度TFR最大输出频率TUN自整定DONE执行上次自整定状态初次将其设定为YES执行自整定SFR变频器开关频率1.5IO设置TCC2、3线控制2CRRS反转设置,C201-C215通过CAN的IO模式指定。C201则这样就可以实现：赋1正转赋2反转赋0停止AI1设置AI1类型0-10VAI1最小值AI1最大值AI2类型0A电流输入AI2最小值电流AI2最小值电压AI2最大值电流AI2最大值电压A12LAI2取值范围0－100POS1.6命令FR1设定为AI1（

6、AI3.AI4.LCC.MDB）等未用的通道以免与CAN给定PIDFPI给定值时产生冲突。RIN通过PLC程序修改，当手动时设定为0，自动时为1，防止PID调节时反转。CHCF组合模式选择IO模式，这样PLC程序内不用作初始化程序。CCS控制通道切换CD1通道1有效CD1命令通道1设置选择CANCD2命令通道2设置选择MDB，选择非CAN模式FR2给定2通道NO1.7停车设置STT停车类型RMP斜坡停车PIFPID反馈分配AI2通道的线形传感器输入PIF1PID反馈最小值0PIF2PID反馈最大值10

7、0PIP1PID给定最小值0PIP2PID给定最大值100P11内部PID给定将其选择为YES通过RP1产生指定Rp1内部指定值，设定为50中心点。RPCPID比例PRICPID比例IRDCPID比例DPICPID控制方向POL通过SDO指令设置POH通过SDO指令设置FPI速度给定分配选择CAN给定模拟量输入值的读取