GTRC_45型多功能遥控拆除机器人研制

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1、ProductsandStructures工程机械第42卷2011年4月2.2温控系统的设计通过并联3条管路降低流速来减少流阻。即设计冷产温控阀布置在发动机燃油回油管路上，根据传却管路为两段长1.84m的Φ27×3mm不锈钢管。品·感器温度信息进行切换。温度传感器布置在发动机2.4结构设计结吸油口（部分发动机自带燃油温度检测），这样虽然根据水箱结构、散热效果以及水箱内部清洗等构温控阀启动滞后于发动机工作，但可以保证发动机因素，采用蛇型管布置方式，2平行管之间间距取进油温度在合适的范围内；相对于将传感器布置

2、在200mm，局部增加固定点来减小振动。发动机回油口处，可以避免过冷却的问题。3新装置的结构特点一般发动机最佳燃油工作温度为40～55℃，考虑人体体温37℃，设定温控阀切换温度为40℃。（1）在不影响洒水系统工作的前提下，充分发2.3冷却管路的设计挥了铣刨机上大水箱的作用。设计时，冷却管路的材料初步选择Φ27×3mm（2）与采用燃油散热器相比，不仅节约成本，而的1Cr18Ni9Ti不锈钢管；该机配备康明斯QXS15-且结构简单，可靠性好。600型发动机，其最高回油温度为100℃，最大回油（3）能够满足冷却

3、要求，保证发动机ECU的正量为300L/h；则冷却管路装置内最大流速为0.24常工作，同时省油节能。m/s。考虑燃油箱自身散热，设定燃油从冷却管路流（4）降低了燃油箱温度，驾驶员的工作舒适性出温度为45℃。得到提高。建立静态热力传导模型，假设无限长管路外侧（5）可以进一步考虑应用于液压油的冷却。水温为恒温30℃，油温初始温度为100℃，钢管目前该结构已经申请国家实用新型专利，并获Φ27×3mm，经分析可得经过23s，钢管内2/3半径得证书。处温度降至44.9℃，则冷却管路长度L=0.24m/s×23通信地

4、址：湖南省长沙市经开区三一工业城路机研究院s=5.52m，考虑燃油流阻过大会对发动机产生影响，（410100）（收稿日期：2010-11-07）GTRC-45型多功能遥控拆除机器人的研制*11，2徐必勇，罗铭（1.安徽惊天液压智控股份有限公司；2.安徽工业大学）"!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"!摘要：GTRC-45型多功能遥控拆除机器人是国内自主研发的一种用于高危环境下，柴油发动机驱!!!动的大功率施工作业高科技装备，对其系统结构、技术原理以及功能的实现进行

5、介绍。该型机器人样机已!!经完成,试验结果证明系统的可靠性和各项性能指标满足设计要求!!!!!!!!!!!!!!!"，通过技术成果鉴定达国际先进水平。!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!"关键词：拆除机器人;遥控；视频监控；CAN总线GTRC-45型多功能遥控拆除机器人是安徽惊人。目前样机已试制结束并通过科技成果鉴定（皖天液压智控股份有限公司和安徽工业大学合作承科鉴字2010296），技术达国际先进水平。担的安徽省“十一五”科技攻关重点项目GTRC-45型多功能遥控拆除机器人采用柴油（06012

6、030A），旨在研制开发可在危险环境中通过机驱动，适应缺乏电源的工作现场条件。通过将负遥控进行全方位破碎、拆除作业的大功率作业机器载反馈式电液比例系统、基于CAN总线的数字式双*基金项目：安徽省科技攻关计划项目（06012030A）；国家火炬计划项目（2008GH041101）作者简介：徐必勇（1977—），男，安徽滁州人，硕士，研究方向：液压锤及工程机械。—2—第42卷2011年4月工程机械ProductsandStructures向无线遥控系统、无线全向视频监控系统以及多参最大转矩/转速（N·m（lb

7、f·ft）/（r/min））产数传感系统有机融合，并装备独特的7自由度作业142（105）/1600品·机构，可以在易燃、易爆、易坍塌的危险区域中灵活1.3液压系统地进行全方位、远距离控制的破碎、拆除作业。通过液压泵型号V30D负载敏感式限压变量柱塞泵结构手腕快换接头，机器人可以快速配置液压剪、液压输出流量（L/min）0~100夯、液压钻、挖斗等不同作业机具，完成剪切、夯实、主阀负载反馈式电液比例多路阀钻孔、打桩、挖土、推土等工作，具有环境适应性强、系统压力（MPa）21作业范围广、操作灵活方便等优点。

8、工作压力（MPa）18回转马达摆线定量马达1主要技术参数行走马达柱塞变量马达1.1整机性能1.4控制系统整车装备质量（kg）4500控制模式开环监视，闭环控制牵引力/车速（kN/（km/h））31.7/3.4控制装置便携式遥控器行走速度（km/h）3.4控制方式有线+无线（遥控距离≥150m）回转速度（r/min）6.8通讯模式最小转弯半径（mm）750基于CAN总线的数字式无线双向通讯爬坡度（%）30人机界面虚拟仪表重复定位