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时间:2019-05-28
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1、4.1、自动导引小车(AGV)(闫敏良)4.1.1、AGV的工作原理4.1.2、AGV的导引方式4.1.3、AGV的定位方法4.1.4、常规技术参数、设备厂家、价格(2013年)增加两项,分别是使用举例和选用指南。其中使用举例以代表性例子为主,介绍选用此种工具的理由,现场的实际数据:运输的物料类型、数量、重量、运送频次、运送距离、运送路线、车间布局等;选用指南,分别给出常用的小车类型和参数,并给出宜采用的场合。4.1自动导引小车(AGV)自动导引小车(AutomatedGuidedVehicle,简称AGV)是一种以电池为动力,装有非接触式导向装置的无人驾
2、驶自动运输车。其主要功能是:在计算机控制下,通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。从20世纪50年代中期,Barret公司设计出无人驾驶卡车,也就是AGV的最早雏形。到70年代,AGV作为生产组成部分进入了生产系统,AGV广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。近年来,自动化技术呈现加速发展的趋势,国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中,在自动仓库与生产车间之间,各工位之间,各段输送线之间,AGV起了无可替代的重要作用,与传统的传送辊道或传送带相比,AGV输送路线具有施工简单、路
3、径灵活,不占用空间、较好的移动性、柔性等优点。4.1.1AGV的工作原理AGV小车以可充电蓄电池为动力来源,装备电磁感应传感器,沿固定的、铺设在地板上的电流轨道进行移动,通过上位组态软件、PLC和铺设在地面的地标信息,实施启动、停止、拐弯等动作。4.1.2AGV的组成AGV由以下各部分组成:车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。1.车体。由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构,要求有足够的刚性。2.蓄电池与充电装置。常采用24V或48V直流工业蓄电池为动力。
4、3.驱动装置。驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统,可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成,并由计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频调速等方法。直线行走速度可达1m/s,转弯时为0.2~0.5m/s,接近停位点时为0.1m/s。4.转向装置。AGV常设计成三种运动方式:只能向前;能向前与向后;能纵向、横向、斜向及回转全方位运动。转向装置的结构也有三种:(1)铰轴转向式三轮车型。车体的前部为一个铰轴转向车轮,同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动,车体后部为两个自由轮,由前轮
5、控制转向实现单方向向前行驶。其结构简单、成本低,但定位精度较低(见图XXX)。图XXX铰轴转向式三轮车型(2)差速转向式四轮车型。车体的中部有两个驱动轮,由两个电机分别驱动。前后部各有一个转向轮(自由轮)。通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向,并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定位精度较高(见图XXX)。图XXX差速转向式四轮车型(3)全轮转向式四轮车型。车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮,每个车轮分别由各自的电动机驱动,可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走,控制较复杂(见图XXX)。图XXX全轮转向式四轮车型5.控制系统。
6、AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器,均采用微型计算机,通过通信进行联系。(1)输入AGV的控制指令由地面(车外)控制器发出,存入车上控制器(计算机);AGV运行时,车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。(2)控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。采用无线通讯方式时,控制台和AGV构成无线局域通讯网,控制台和AGV在网络协议支持下交换信息。无线通讯要完成AGV的调度和交
7、通管理。(3)在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统,其主要功能是完成移载任务的通讯。(4)AGV充电可以采用在线自动快速充电方式。6.移载装置。AGV用移载装置来装卸货物,即接受和卸下载荷。常见的AGV装卸方式可分为被动装卸和主动装卸两种:(1)被动装卸方式的小车自己不具有完整的装卸功能,而是采用助卸方式,即配合装卸站或接收物料方的装卸装置自动装卸。常见的助卸装置有滚柱式台面和升降式台面两种,(图XXX)。采用滚柱式台面的环境要求是站台必须带有动力传动辊道,AGV停靠在站台边,AGV上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作,实现货物移送。升降式台
8、面的升降台下设有液压升降机构,高度可以自由调节。为了顺利移载,AG
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