agv小车调试规范

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1、AGV小车调试规范（适用于AGV装配组调试工位）编制221、线路检查检查确认各接插件连接可靠，用万用表测量总电源开关处正负端子之间的电阻应在600欧姆左右，低于200欧姆视为短路。2、通电检查2.1电压表应显示当前蓄电池电压值，确认电压表数字显示完整无缺。2.2触摸屏的背景灯亮；2.3三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；2.4控制板绿色电源指示灯常亮；2.5接口板红色电源指示灯常亮，绿色运行状态指示灯慢速闪亮（0.8秒周期）；、2.6读卡器刚上电时应听到“嘀”的一声；2.7电机驱动器绿色指示灯常亮；2.8*安全

2、传感器PBS绿色电源指示灯常亮；2.9*串口服务器的绿色Ready指示灯常亮，绿色WLAN指示灯常亮或闪亮；2.10*无线IO模块红色电源指示灯常亮；2.11*无线数传模块刚上电时红色指示灯闪亮一次；2.12*光通讯模块红色POW指示灯常亮；*说明：标注有*项，根据实际硬件配置情况进行检查。3、功能检查3.1启动按钮3.1.1AGV正常停止状态下按启动按钮后，a.三色灯的绿灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭播放音乐；c.接口板绿色运行状态指示灯快速闪亮（0.08秒周期）；d.触摸屏画面闪烁显示223.1.2

3、AGV正常运行状态下向左搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示3.1.3AGV正常运行状态下向右搬动导向传感器使其完全偏离磁条，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；b.触摸屏画面显示3.2停止按钮AGV正常运行状态下按停止按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭停止播放；22c.触摸屏画面闪烁显示3.3复位按钮AGV正常运行状态下按复位按钮，a.三色灯的黄灯闪亮（1秒周期）；b.音乐喇叭停止播放；c.触摸屏画面闪烁显示

4、3.4急停按钮按下急停按钮，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示223.5手动自动选择开关将开关从手动位置切换至自动位置，触摸屏画面闪烁显示3.6*安全传感器3.6.1PX-2系列安全传感器OUT2输出指示灯OUT1输出指示灯3.6.1.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯2

5、2亮起时，触摸屏画面闪烁显示，3.6.1.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的黄色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT1输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保黄色OUT2输出指示灯先亮，红色OUT1输出指示灯后亮。3.6.2PBS安全传感器22ⅣⅢⅡⅠⅠ.电源指示灯，Ⅱ.OUT1输出指示灯，Ⅲ.OUT2输出指示灯，Ⅳ.OUT3输出指示灯3.6.2.1逐渐靠近前安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯

6、指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，3.6.2.2逐渐靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT2输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，22继续靠近后安全传感器，待传感器上的红色OUT3输出指示灯亮起时，触摸屏画面闪烁显示，注意：测试时，一定要调整好传感器的检测距离，确保OUT2输出指示灯先亮，OUT3输出指示灯后亮。3.7*碰撞机构3.7.1推动前碰撞机构后，a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继K

7、A4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示3.7.2推动后碰撞机构后，22a.三色灯的红灯闪亮（1秒周期）；b.蜂鸣器报警；c.接口板中继KA4动作，用万用表测量接口板KA4线圈二极管D8的电压值应该等于蓄电池电压值；d.触摸屏画面显示3.8定位磁性开关将磁条（磁性与主导航磁条相反）放在磁性开关下方，开关上的红色指示灯点亮，触摸屏画面闪烁显示触摸屏主画面首先在此画面中选择当前调试的AGV小车类型：单向（单驱动）和双向（双驱动）；默认为单向，按画面中的按

8、钮，可切换为双向；按“双向”22按钮，又可切换为单向。3.9读卡器按触摸屏主画面中的“读卡器”按钮，画面切换至将一张ID卡放至读卡器下方，会听到“嘀”的一声，然后此画面上将会显示读取到的ID卡号，按“清零”按钮，将清除显示的卡号信息。3.10*光通讯模块按触摸屏主画面中的“光通讯”按钮，画面切换至3.10.1测试OUT1～OUT4信号手动操作控制外部系统对接光通讯模块，使其依次输出IN1～IN4信号，根据AGV实际接线图查看P