毕业论文--舵机转向方法在移动机器人中的应用研究

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1、本科毕业设计题目舵机转向方法在移动机器人中的应用研究作者：专业：电气工程及其自动化(本一)指导教师：完成日期：2015年5月29日原创性声明本人声明：所呈交的论文是本人在导师指导下进行的研究成果。除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已发表或撰写过的研究成果。参与同一工作的其他同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。签名：日期：本论文使用授权说明本人完全了解南通大学有关保留、使用学位论文的规定，即：学校有权保留论文及送交论文复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容。（保密的论文在解密后应遵守此规定）学生签名：指导教师

2、签名：日期：南通大学毕业设计（论文）题目：舵机转向方法在移动机器人中的应用研究　姓名：　　　　指导教师：　　　专业：电气工程及其自动化(本一)　　　南通大学电气工程学院2015年5月29日南通大学毕业设计（论文）摘要移动机器人在现阶段发展迅速，转向功能是移动机器人能够工作的基础要求。本文从舵机转向进行研究，探究舵机实现移动机器人转向的可行性和意义。首先，介绍了移动机器人的重要意义和发展简史，对移动机器人的基本结构和组成部分作出简单介绍，简述了机器人的工作原理。其次，根据模型的转向模拟图，构建了数学模型，编写出运动方程，并且分析得到小车转角的最小角，介绍了舵机的工作原理和舵机的转向

3、原理。再次，根据研究课题的需求，制作了一辆智能小车，能够模拟实现移动机器人的转向，并且对智能小车的使用模块介绍，阐述其工作原理。最后，进行测试试验，发现智能小车的不足。关键词：舵机，移动机器人，数学模型III南通大学毕业设计（论文）ABSTRACTNowadays,mobilerobotdevelopsrapidly.Steeringdeviceisbasicrequirementformobilerobotwork.Thispaperwillstudythefeasibilityandsignificanceofsteeringenginetomobilerobot'sveer

4、fromtheaspectofsteeringengine.Firstly,thispaperintroducesthesignificanceandhistoryofmobilerobot,describingbasicstructureandcomponentsofmobilerobot.Andanalyzetheworkingprincipleofrobots.Secondly,thisthesispresentsthestructureandtheworkingprincipleofsteeringengine.Thispaperconstructsthemathemat

5、icalmodelandwritestheequationaccordingtoveermimicdiagram.Andtheminimumangleofmodelveerwillbeobtained.Thirdly,accordingtotherequirementofsubjectreseach,anintelligentmodelcarwasmadetosimulatetheveerofmobilerobot.Thenthispaperintroducestheuseofintelligentmodelcarandstatesitsworkingprinciple.Last

6、ly,theintelligentmodelcartestthetestandfindtheshortageofthecar.Keywords:Steeringgear,mobilerobot,mathematicalmodelIII南通大学毕业设计（论文）目录摘要IABSTRACTII1.绪论11.1引言11.2研究背景和意义11.3移动机器人发展史11.4机器人国内外发展现状31.5舵机在机器人中的实际应用32.舵机转向原理52.1舵机转向模型52.2舵机运动模型及转角控制62.3舵机的工作原理83.硬件平台分析103.1电源供电系统103.2电机驱动电路103.3舵机模块分

7、析133.4脉冲脉宽控制模块介绍173.5超声波避障模块184.调试实验214.1硬件平台的调试214.2平台的整体工作流程224.3测试实验235.结论与展望25参考文献26致谢27III南通大学毕业设计（论文）第一章绪论1.1引言移动机器人作为机器人学科的一个重要发展方向，在对周围环境的判断的基础上能够根据指示或前期目的自行做出反应，现在的移动机器人的行业的发展，相关的机器人的使用方向有了更大范围的扩充，将更多的学科综合使用到移动机器人当中。从最初的军事国防行业，到后来的普通