引言——舵机转向方法在移动机器人中的应用研究

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1、1.1引言当今时代的发展带动了城市的繁荣，城市也在日益的扩人规模，与此同时凸显出的交通,环境，安全等等都出现了很多严重的问题。工业和经济的全血发展保证了社会的全血发展,保障了人民的基础需要，但是科技实力的进步意味着生产的规模化和产业链化，工人们在生产过程屮由手工业者向设备操作者的变化是必然的发展趋势。周用的交通安全问题和生产工作的安全问题都在提出了对车辆和机器人等住产住活工具智能化的要求，对于个人和生产者而言智能化是必然的。不止是作为机器人和智能化的基础，基本的转向的实现也就是一•项基础的要求。现阶段対移动机器人的普遍采川的转向方式也就差速和舵机的方法。本文

2、采川了舵机的控制方法实现转向。1.2研究背景和意义现在的移动机器人按运动方式进行区分的话可以分成轮式和腿式两种。而按照现在实际生活中的需求，从稳定性和效率方面进行比校的话,轮式机器人更能满足口常的生产生活需要,同样也能在智能车上有更多的实际应用。例女11欧美国家和H本等国家在交通运输等1.3移动机器人的研究和发展现状国外的许多国家在移动机器人方面走在了世纪的前列，他们已经取得了令人称赞的成果。从上世纪六十年代开始由斯坦福大学研究成功的Shakey和同时期的步行机器人GeneralElectricQuadmped引领了移动机器人的诞生，开始了移动机器人的发展Z

3、途。在七十年代后,由于计算机技术的突飞猛进，移动机器人技术也随之产生质的飞跃，特别是美国，II木，欧洲这些国家和地区的一系列在机器人上的投入带动了整个产业的发展。不止各国政府在机器人研究上花费了大量人力物力，众多的世界大型公司也纷纷投掷重金于机器人产业，开发了诸多出色的机器人模型和控制系统，并且将部分机器人投入到牛产，开发出不可估量的商业价值。相比较外国的快速发展与巨人的投入，我国在机器人方而的重视程度也不容小觑。左轮转角右轮转角0102030405060708090右轮转角/(°)8()70605()403()201()020004000600080001

4、000012000转弯半径/mm(b)转变半径与车轮转角的关系605040302()1()0102030405060708090右轮转角/(°)(a)右轮与左轮的转角关系60020406080100120车轮转向角度/（。）5O885756aZ轴丫轴c舵机车轮杆长输出臂长前轮轴()舵机转角