平面机构的运动简图绘制

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1、上一讲内容回顾1平面机构的运动简图绘制2平面机构自由度的计算F=3n–(2pl+ph)第三讲2-4机构具有确定运动的条件2-6计算平面机构自由度时应注意的事项2-7虚约束对机构工作性能的影响2-8平面机构的组成原理、结构分类及结构分析机械原理TheoryofMachinesandMechanisms重点是：1计算机构自由度时的注意事项2机构具有确定运动的条件学习提示：难点是：虚约束的识别与处理机械原理TheoryofMachinesandMechanisms2-6计算平面机构自由度时应注意的事项复合铰链两个以上的构件在同一处以转动副（铰链）相联接局部自由度（F′）与机构主要运动无关的自由度——

2、除去机械原理TheoryofMachinesandMechanisms注意事项复合铰链m个构件(m3)在同一处构成共轴线的转动副412356F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－560＝3F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－570＝1m-1个低副复—计算在内523要正确计算运动副数目机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph＝3－2－760＝9F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－7100＝1?复复复复例4圆盘锯机构机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph＝3－2－123F＝3n－2Pl－P

3、h＝3－2－231＝-1两构件间构成多个运动副注意事项错221＝1对移动副导路平行转动副轴线重合平面高副接触点共法线“转动副”“移动副”机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph＝3－2－331＝2注意事项（续）机构中某些构件所具有的局部运动，并不影响机构运动的自由度。局部自由度F’—除去F＝3n－2Pl－Ph-F＝3－2－-331＝11这时F＝3n－2Pl－Ph-F式中F为局部自由度数目机械原理TheoryofMachinesandMechanisms412351234F＝3n－2Pl－Ph＝3－2－340＝1F＝3n－

4、2Pl－Ph＝3－2－460＝0？对虚约束不产生实际约束效果的重复约束—除去注意事项（续）应用实例F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+460＝11机械原理TheoryofMachinesandMechanisms1.轨迹重合转动副联接的两构件上联接点的轨迹重合虚约束常发生在下列情况n＝4，Pl＝4，Ph＝0，P＝1F＝141235机械原理TheoryofMachinesandMechanisms41235用一个构件两个运动副去联接则构成虚约束2.两构件上某两点间的距离在运动过程中始终不变虚F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+460＝11机械原理TheoryofMachin

5、esandMechanisms3.对传递运动不起独立作用的重复部分1232虚F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+444＝11P＝2Pl+Ph－3n＝2+－2432＝2F＝3n－2Pl－Ph+P＝3－2－+556＝12虚机械原理TheoryofMachinesandMechanisms虚约束（P′）对机构运动不起独立限制作用的约束——除去虚约束产生于：A机构中的对称部分（轮系）B两构件上轨迹重合的点（椭圆仪）C在机构的两个构件之间，以长度相等、相互平行的构件相联，构成m个平行四边形，则存在m-1个虚约束.机械原理TheoryofMachinesandMechanisms

6、机械原理TheoryofMachinesandMechanisms平面机构自由度计算公式F＝3n-(2Pl+Ph-P)-FF局部自由度数Ph高副数n活动构件数P虚约束数Pl低副数F局部自由度数机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph+P-F＝3－2－+-791＝1局复局F＝3n－2Pl－Ph+P-F＝3－2－+-8101＝2例5例6412356781234567901801机械原理TheoryofMachinesandMechanismsF＝3n－2Pl－Ph-F’＝3－2－-19121＝1例7机械原理T

7、heoryofMachinesandMechanisms2-7虚约束对机构工作性能的影响虚约束虽不影响机构运动，但能起到改善机构受力状况，使动力平衡，增加机构刚度和稳定性，克服机构的运动不确定性等作用。机械原理TheoryofMachinesandMechanisms不论哪种虚约束，都对几何尺寸提出严格的要求，否则虚约束将变成实际约束。例如：在平行四边形机构中增加的5构件不与两边的构件平行且相等；