基于双目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究

《基于双目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、2010年第1期·设计与研究·文章编号：1001—2265(2010)01—0005—06基于双目视觉的汽车风挡玻璃智能涂胶系统研究王健强，刘宝柱，任玉峰，王长润(1．合肥工业大学，合肥230009；2．安徽巨一自动化装备有限公司，合肥230051)摘要：通过对汽车风挡玻璃涂装工艺以及现存安装方法的分析，提出了一种基于双目视觉的风挡玻璃智能安装方法。if,I用通用的CCD摄像机搭建双目视觉平台，对车身空间位置参数进行提取，分析风挡玻璃安装工况，建立简化的数学模型，并通过数学算法计算出研究方法中的关键数学量。最后采用SoftPLC技术实现机器人运动参数的反馈及运动轨迹的在线修改，实现了机器

2、人的视觉引导。关键词：双目视觉；风挡玻璃；涂胶；工业机器人；数学建模中图分类号：TH16；TG65文献标识码：AResearchonAutomotiveWindshieldGluingSystemBasedonBinocularVisionWANGJian—qiang，LIUBao—zhu，RENYu—feng，WANGChang·run(1．HefeiUniversityoftechnology，Hefei230009，China；2．JEEAutomationEquipmentCO．，Ltd．，Hefei230051，China)Abstract：Thepaperputforward

3、anintelligentwayforwindshieldinstallationbasedonthebinocularvision．ThebinocularvisionsystemwasestablishedtogetthespatialpositionofthebodybymeansoftheCCDvid‘icon．Byanalyzingthewindshieldinstallationprocess，asimplifiedmathematicalmodelandrelevantalgorithmswerebuilttocalculatethekeyparametersforoper

4、ation．Then，theSoflPLCwasemployedforthefeedbackofrobotmotionparametersandonlinecorrectionofrobotpathstoimplementthevisualguidanceofrobot．Keywords：binocularvision；windshield；gluing；industrialrobot；mathematicalmodeling器人的终点坐标值，实现机器人和视觉系统之间的通0引言讯及机器人路径的实时修改。汽车风挡玻璃的安装是汽车总成的一道重要工1汽车风挡玻璃机器人涂胶系统序，其安装质量直接

5、影响到整车的密封性和安全性，是汽车质量的重要指标。1．1系统构成目前玻璃的安装仍然是手工安装，尚未实现整个风全自动汽车风挡玻璃涂装设备有五部分构成：工挡玻璃涂装的自动化。制约柔性自动化涂胶在国内应业机器人；双目视觉检测系统；回转工作台；供胶系用的主要原因是安装的空间定位问题。风挡玻璃的安统；集成控制系统。装精度要求一般在±0．5ram消除这种重复定位误差的系统采用KUKA六自由度工业机器人完成涂胶方法通常有两种：一是通过保证车身的制造精度和装配轨迹的行走和胶形的优化，利用机器人的一个附加外线的定位精度；二是采用先进的车身定位误差检测系统部轴作为回转工作台的回转轴，并与机器人的六轴构和机器

6、人轨迹导向技术，实现玻璃的精确安装成联动系统。本文从误差的终端考虑，通过修改机器人的运动双目视觉系统采用SICK公司生产的2D摄像机进轨迹来实现待装玻璃车身空间定位误差的消除，提出行图像采集，同时应用配套软件IVCStudio2．6进行图一种双目视觉检测方法，检测不同待安装玻璃车身的像的处理和计算，实现待安装玻璃车身空问坐标的测空间误差，并将此误差在机器人的运动轨迹中消除。量。机器人系统包括机器人本体及控制柜。集成控制此项技术主要是处理视频信号以确定目标物体的空间系统采用KUKA公司的SoflPLC作为控制核心。同时位置信息，然后根据目标物体的空间位置自动修改机为了提高工作节拍，回转T作

7、台设计为回转对称式。收稿日期：2009—07—23基金项目：安徽省重大科技攻关项目(070102010l1)作者简介：王健强(1964一)，男，浙江宁波人，合肥工业大学教授，博士，主要研究方向为先进制造技术，智能机器人集成技术及应用，数字化制造等，(E—mail)jianqiangwang@126．conl·设计与研究·组合机床与自动化加工技术1．2风挡玻璃智能识别、添加的三维位置和方向及摄像机内部几何和光学特性等数值的确定过程就称