智能立体停车库控制系统的研究

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1、北京航空航天大学硕士学位论文智能立体停车库控制系统的研究摘要、奢能立体停车库是集自动化技术、机器人技术、计算机技术等高新技术为-体的智能化、立体化的物流储运系统。本文分析了智能立体停车库的由来和国内外发展现状，论述了课题的背景及意义。本文根据现场情况和立体停车库的结构形式提出了控制系统的总体方案，概述了控制系统的功能。丫本文着重论述了控制系统控制系统的三个部分:搬运系统、出口主控系统和信息管理系统。文中对AGV的控制系统进行了设计，对控制系统的定位精度和误差进行了分析，还对堆垛机的控制系统进行了分析，介绍了基于多机器人协了‘原理的AGV和堆垛机的通

2、信系统的设计原理。论文论述了激光检测系统对汽车轮廓的获取和对汽车位姿的调整，介绍了基于PROFIBUSFMS的出入口主控通信系统的设计，提出了“面向对象”的出入口主控PLC的编程方法。论文介绍了信息管理系统的概要设计和应用多线程技术的智能终端与服务器的通信软件设计，提出了双机热备的实现方法，在对立体停车库建模分析的基础上阐明了自动车位规划的方法。论文最后介绍了控制系统各部分的实验以及分析，给出了车库试运行的存、取车任务流程，评价了控制系统的性能，提出了进一步研究的必要性。关键词:AGV堆垛机PLCPROFIBUS自动车位规划北京航空航天大学硕士学位

3、论文RESEARCHONCONTROLSYSTEMFORINTELLIGENTSTEREOGARAGEABSTRACTBasedonautomaticstechnology,roboticstechnologyandcomputertechnology,intelligentstereogarage(ISG)isanintelligentstereocar-storingandretrievingsystem.Inthispaper,thehistoryandactualityofISGinlandandoverseaisanalyzedandth

4、ebackgroundaswellassignificanceofthisthesisisdiscussed.Accordingtotheactualstructureofthestereogarage,thispaperproposesthedesignofcontrolsystemforISGindetail,includingthefunctionofconveyingsystem,maincontrolsystemandinformationadministrationsystem.Firstly,thispaperinterpretsth

5、eactualdesignofAGVcontrolsystem,theanalysisofpositionprecisionanderroraswellasthecontrolsystemforstacker.Basedontheintroductionofmulti-robotcooperationprinciple,itdiscussesthedesignofcommunicationsystembetweenAGVandstacker.Secondly,itdiscussesthelasermeasuringandadjustingsyste

6、mforthefigureandposeofvehicles.BasedonPROFIBUSFMS,itproposestheschemeofcommunicationdesignformaincontrolsystem.Thispaperalsobringsforwardanewmethodof"ObjectOriented"PLCprogramming.Thirdly,thispaperintroducestheschematicdesignfortheinformationadministrationandthedesignofcommuni

7、cationsoftwarebetweenintelligenttermin

8、toringandretrieving.Withthecapabilityevaluationofthecontrolsy