基矛STC89C52单片机的斗牛玩具机器人研制

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1、⋯方向运动，人用木质的剑从轮盘上的矩形缝隙插进去刺中质剑刺中心脏的时候，阻断了光电晶体管的光照，反之，机器人的心脏时，斗牛机器人停止运动，轮盘也停止运光电晶体管收到光照．这样可以检测剑是否刺中斗牛机器动．表示斗牛机器人死亡。人的心脏。将检测到的高低电平信号送单片机，依此调整轮盘是圆形的，中10o，120度分布，矩形槽的大小为机器人的方向和运动状态。38mmx6mm，剑用木质材料制作。(1)高亮度LED的发光电路发光电路如图2所示，高亮度LED“H一3000L”的绝对最大定额电流为50mA．其标准电压为1．8V，电源使用5号电

2、池4节，6V，因此根据欧姆定律可以算出相应的电阻：(6—1．8)÷0．05=84欧姆，必须大于84欧姆，因此这里选择100欧姆．它的电流约为42mA，不超最大额定电流。(2)光电三极管接受电路光电三极管接受电路如图3所示。在上述发光电路发射下，用欧姆表测得光电三极管电阻约为5kI'~，没有发射光管情况下，其电阻约为300kQ，因此选择25kI~电阻，在光电三极管在有光照情况下，电阻为5kn，1端输出电压约为5V，为高电平，在光电三极管无光照情况下，电阻约为300kQ，1端输出电压0．5V，为低电平。1．机架2．电机座3．驱动

3、减速直流电机4．轮子5．传感器VCC安装座6．万向轮7．轮盘V图1斗牛机器人机械结构Cl4AN4斗牛机玩具器人硬件控制系统设计斗牛机器人控制有两种方式．有自动方式和人工方式，自动方式是模拟牛的动作，机器人前面左右放置两个高亮度发光二极管和光电三极管，用来检测前面是否有人，若有人便跟踪并直冲过去；人工方式是在机器人中心部位也放置一对发光二极管和光电三极管．用来检测机器图2发光电路图3光电三极管接受电路人心脏是否被剑刺中，当人用一个木制的剑从轮盘的缝隙插进去正好阻挡了发光二极管和光电三极管。这些信号都4．2电机驱动模块是通过控制

4、器STC89C52进行感知和处理的，输出信号给直流电机双向控制一般采用H桥驱动电路。这里采用L293D驱动电机，实现前进、左转、右转等运动状态。L293DH桥集成功放电路芯片。使用电机电压为4．5～36V，4．1光电检测模块工作电流为600mA，峰值电流为1．2A。斗牛机器人两个直利用光电三极管随光强弱变化的特性组成光控电路。流电机用一块L293D芯片驱动．轮盘也用一块L293D芯片光电晶体管是否收到光照可以通过电流和电压的变化反映驱动．其电路如图4所示。出来。当光电晶体管收到光照射时．其阻值很小，电流会增大，同时电压VCC

5、会下降；当无光照射时。其反向阻值l6很大，电流减小，电压几乎不降。本INlVcc—m2VC斗牛机器人利用光电晶体管这种特性IN33B2，瑚40UTl来进行检测，当前面有人的时候．高l0盯．f9ENloIrr3l4亮度LED发出的强光会被反射回来。EN20UT4I．．．．．一4光电晶体管可以通过检测有无光反射——rGND—1rGND来判断人的方向：当前面没有人的时—1GND(釉候．高亮度LED发出的强光不会被反射．光电晶体管无光照射．其电压不(a)斗牛机器人驱动电路(b)轮盘驱动电路会发生变化。在轮盘下面也有一对高图4电机驱动

6、电路亮度发光二极管和光电晶体管．当木U1AU1BU1CC4AN图5系统原理图4．3系统原理图本软件主题思想是．首先检测斗牛士是否用剑刺中了心光电三极管的输出信号．经过非门74HC14，提高对脏，如果刺中了心脏表示牛死亡，然后检测前方是否有斗输出电压判断的准确性，然后输入到单片机的P0．0一P0．3牛士．根据前方的左右两个光电三极管的信息执行相应的口，当光电j极管有光照时，输出高电平，经74HC14，动作。系统软件采用模块化结构，由主程序、光电检测子转化为低电平；当光电三极管无光照时，输出低电平，经程序、初始化子程等构成。主程

7、序流程如图6所示。其光74HC14，转化为高电平。电检测子程序流程如网7所示。单片机P2．0，P2．11：3输出信号给U2L293D，控制轮表1机器人运动状态真值表盘电机转动，可以控制正反转。单片机P2．4一P2．7121输出信号给U3L293D．控制斗牛机器人驱动电机转动，可以控制正反转，从而实现前进、左转、右转等。整个系统原理如图5所示。其中斗牛机器人的运动状态如表1所示。5软件系统设计在进行微控制器控制系统设计时，硬件和软件是相辅相成的，根据实际的硬件系统需要编制相应的应用程序．(下转第130页)地执行不大产品标准的操

8、作频率。既可防止合闸线圈烧坏器合闸线圈的1二作原理与ZN18系列真空断路器的合闸线异常的出现，保证开关的可靠运行，确保用电安全正常运圈的工作原理基本相似，可参照分析真空断路器合闸线圈行。的烧坏原因。因ZN18真空断路器的分闸线圈与合闸线圈的采用同参考文献：一零部件，工作原理基本相同，所以在