滑模变结构控制在液压转台中的应用

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1、&机床与液压’&44/5"<5/),,.)滑模变结构控制在液压转台中的应用陈天华!北京工商大学信息工程学院#北京%444-,"摘要!提出了一种新的液压转台控制系统设计方案%%%变结构控制系统-介绍了转台系统的基本组成(原理与特点-研究了变结构控制系统设计的理论和设计过程-并对某型转台进行了数字仿真-仿真数据表明变结构控制系统具有良好的动(静态特性及对参数变化和外界干扰的鲁棒性/关键词!变结构控制.伺服系统.最优控制.鲁棒性中图分类号!*2&,-(*+%-,66文献标识码!I66文章编号!%44%$

2、-77%"&44/#/$%%-$-&<=I[J@FJQMH+E@CDEC@H#=>E@=MWFEL+MFBF>G6=BHF>*MHDE@FDJM$LVB@JCMFD+H@T=+V?EHS!+O"*CE>1RE!!^O>@C>AABC>@-HAC9C>@*A:1>YHRFC>AFFU>C_ABFCG;-HAC9C>@%444-,-!1C>E"&Q?E@JDE&I>A8:<>GB=AG1

3、C:EQ$1;YBERQC:FAB_GBGAY-G1ADEFC::<=]-F;FGA=]BC>:C]QAE>Y:1EBE:GABCFGC:F8ABAC>GBG1AY=AG1GY;>E=C:-FGEGC:E>YB:A<^ZM!8EF]B<_AYD;FC=RQEGC<>YEGEiUHV

4、W=@B?&ZEBCEDQAFGBR:GRBA:<>GBGB

5、"顾高频和低频段的不同特性要求-满足应用中对转,y9y!E台性能的高要求-转台控制可采用具有优良性能的式中&J+为油源压力-2E.JA为马达压差-2E.

6、飞行姿态/转台液压系统原式中&1G:为马达总泄漏系数.P:为马达每弧度体积&理如图%所示/排量.)!为有效体积弹性模数-S@)=/66马达力矩平衡方程&})3:pLG+:l8:+:l>+:l3#!-"式中&3:为马达产生的理论扭矩-")=.3#为马达轴上的外干扰力矩-")=.8:为粘性阻尼系数-")=)!BEY)F".LG为折算到马达轴上的总转动惯量-图%6液压回路原理图&S@)=.>为负载及扭矩弹性刚度-")=)BEY/转台液压伺服系统是阀控马达液压伺服系统/液66伺服阀位移特性方程&压泵由电机

7、驱动-产生伺服油源-油源压力由溢流阀)%96*E9pW$!#"E6*确定-电液伺服阀按照给定的控制电流开通和关闭液336*6*压油源-经过液压马达两腔的通道-根据伺服阀流通式中&%6*为电液伺服阀增益.9E为伺服阀阀芯位移.管道所能通过的流量-使液压马达输出一定的扭矩带36*为伺服阀时间常数.W6*为输入控制电流/动惯性负载以相应的转速转动/根据转台特性方程!%"(!&"(!-"(!#"得如),,0)&机床与液压’&44/5"<5/!!$%*图&所示的转台数学模型/Kp<-

8、&&&%&66则式!("和式!%4"可分别简化为&)!!9p?9l8*%%N*!*Lp!9<9l*<*"YG!%&"3%%%%&&4!!!

9、