多状态多视图约束视觉_惯性组合导航算法研究

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1、分类号U666.11学号14033030ＵＤＣ000密级公开工学硕士学位论文多状态多视图约束视觉/惯性组合导航算法研究硕士生姓名文坤学科专业控制科学与工程研究方向导航技术指导教师吴文启教授国防科学技术大学研究生院二〇一六年十一月ResearchonMulti-StateandMulti-ViewConstraintAlgorithmsforVision/InertialIntegratedNavigationCandidate：WenKunAdvisor：Prof.WuWenqiAdissertationSubmittedinpar

2、tialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofMasterofEngineeringinControlScienceandEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.China（November，2016）国防科学技术大学研究生院硕士学位论文目录摘要............................................................

3、.....................................................iABSTRACT.........................................................................................................ii第一章绪论...............................................................................................

4、.......11.1研究背景...........................................................................................................11.2研究现状...........................................................................................................21.2.1惯性辅助获取图像尺度信息问题研究现状........

5、.................................31.2.2视觉/惯性组合导航算法研究现状........................................................31.2.3多状态/多视图约束算法研究现状........................................................51.3研究内容及文章结构.....................................................................

6、..................6第二章多状态约束VINS位置姿态估计...........................................................82.1多状态约束模型...............................................................................................82.2不同精度IMU的系统模型...................................................

7、..........................92.2.1低精度IMU系统模型........................................................................102.2.2中等精度IMU系统模型....................................................................122.2.2高精度IMU系统模型....................................................

8、....................142.3状态向量........................................................................................