基于多视图几何的惯性_立体视觉组合导航方法研究.pdf

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1、分类号U666.1学号11039011ＵＤＣ密级公开工学博士学位论文基于多视图几何的惯性/立体视觉组合导航方法研究博士生姓名孔祥龙学科专业控制科学与工程研究方向导航技术指导教师吴文启教授国防科学技术大学研究生院二〇一七年四月论文书脊基于多视图几何的惯性/立体视觉组合导航方法研究国防科学技术大学研究生院TheResearchaboutMethodsofINS/Stereo-VisionIntegratedNavigationBasedonMultipleViewGeometryCandidate：KongXianglongSupervisor：Prof.WuWenqiAdisserta

2、tionSubmittedinpartialfulfillmentoftherequirementsforthedegreeofDoctorofEngineeringinControlScienceandControlEngineeringGraduateSchoolofNationalUniversityofDefenseTechnologyChangsha，Hunan，P.R.ChinaApril，2017国防科学技术大学研究生院博士学位论文目录摘要..................................................................

3、...............................................iAbstract..............................................................................................................iii第一章绪论......................................................................................................11.1研究背景及意义........

4、.....................................................................................11.2研究现状.........................................................................................................21.2.1视觉导航技术.....................................................................................

5、.41.2.2惯性/视觉标定技术.............................................................................51.2.3惯性/视觉组合导航技术.....................................................................71.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.................................................81.3论文的研究内容、组织结构和主要贡献........................

6、.............................91.3.1研究内容及组织结构..........................................................................91.3.2论文的主要贡献................................................................................11第二章惯性导航与视觉测量模型....................................................................

7、132.1坐标系定义及其转换关系...........................................................................132.2微型惯性传感器模型...................................................................................142.2.1捷联惯性导航.............................