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1、第29卷计算机应用Vol.292009年6月JournalofComputerApplicationsJune2009文章编号:1001-9081(2009)S1-0345-04多模卫星组合导航容错滤波算法1,312史国华,高智杰,刘志国(1.第二炮兵装备研究院科研试验中心,北京100085;2.第二炮兵工程学院301教研室,西安710025;3.国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073))(shi_gh126@126.com)摘要:多模卫星组合导航技术目前是导航领域重要的发展方向。针对多模卫星系统可能存在故障卫星而导致系统定位失效的问题,提出了一种基于联
2、邦滤波的多模卫星容错组合导航算法,并提出了一种改进的残差故障检测方法,完成了一种北斗/GPS/GLONASS容错组合导航算法的设计。通过仿真验证了该算法对于故障卫星检测和隔离的有效性。关键词:组合导航;多模卫星;容错滤波中图分类号:TP273.5文献标志码:AFault2tolerantfilteringalgorithmforintegratednavigationviamultiplemouldsatellitecombination1,312SHIGuo2hua,GAOZhi2jie,LIUZhi2guo(1.ResearchandDevelopmentTes
3、tCenter,TheSecondArtilleryArmamentAcademy,Beijing100085,China;2.The301StaffRoom,TheSecondArtilleryEngineeringCollege,Xi’anShaanxi710025,China;3.CollegeofMechaeronicsEngineeringandAutomation,NationalUniversityofDefenseTechnology,ChangshaHunan410073,China)Abstract:Integratednavigationvia
4、multiplemouldsatellitecombinationhasbecomeadevelopmenttrendinthenavigationfield.Tosolvetheproblemofinvalidpositionbecauseofuncertaintyofcategoryandquantityofmalfunctionedsatellitesinthemultiplemouldsatellitesystem,afault2tolerantintegratednavigationalgorithmofmultiplemouldsatellitebase
5、donfederalfilterwasproposed.First,afault2tolerantsystemstructurebasedoncelledfusionmodewasproposed.Then,afault2tolerantintegratednavigationalgorithmofBD/GPS/GLONASSsystemwasdesigned.Theresultsshowthattheproposedalgorithmusingmulti2satellitesystemforpositioniseffectiveandthemalfunctione
6、dsatellitesofdifferentsatellitesystemsaredetectedandisolatedsynchronously.Thesystemprecisionandreliabilityareimproved.Keywords:integratednavigation;multiplemouldsatellite;fault2tolerantfiltering相关性等实际操作困难。0引言在组合模式上多采用基于系统级的融合方式,这种方式目前,滤波是多模卫星组合导航系统设计中常用的信息缺少一定的灵活性,当某颗卫星出现故障时,便要求将此卫星融合方
7、法,同时也是影响系统性能即导航精度的一个关键因所在的系统隔离,这样很可能会因卫星数目少而引起定位中素,因而研究适合于组合导航系统特点的滤波理论和算法是断或定位精度和可靠性降低等情况的出现。卫星的故障检测组合导航领域的创新方向。一些新型智能化滤波方法,如神与隔离是多模卫星导航的又一关键技术,其中较为典型的方经网络与卡尔曼滤波的结合,使组合导航系统的性能得到了法是接收机自主完备性监测算法,这种算法可以检测出具体一定的改善。故障卫星,但解算过程中需要反复搜索,计算量较大,尤其是数据融合算法是多模卫星导航的关键技术之一,当前实当多颗卫星同时出现故障时,无法满足实时检测的
