FR210R27001机器人样机试制研究

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1、分类号：TP242.2学号：201500356012专业学位硕士论文FR210R27001机器人样机试制研究ResearchonPrototypeTrialofFR210R27001Robot研究生姓名：雷明伟指导教师：史文谱副教授专业学位类型：工程硕士专业学位领域：机械工程论文提交日期：2018年6月10日烟台大学学位论文原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明

2、。本声明的法律结果由本人承担。学位论文使用授权说明本人完全了解烟台大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，即：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在非保密的论文范围内，学校可以公布论文的部分或全部内容。（保密论文在解密后遵守此规定）摘要摘要随着我国制造业的迅猛发展，企业和工厂对工业机器人的需求日益增加，现有的机器人数量已经不足以满足现代制造生产的需求。尤其是在大部分的企业里所使用的大负载工业机器人，不仅产品长期大量依赖国外进口，在维护、更新和改造等方面对国外技术

3、的依赖也相当严重。由于我国工业机器人起步晚以及国际上的技术保密性等问题，现阶段国内大部分机器人厂家生产的工业机器人其性能不能很好的满足当前企业和工厂的实际需求。因此国内市场亟需一款国产的高负载的其精度和稳定性都相对可靠的工业机器人，缓解所占市场份额过小的压力。目前从参考论文来看，国产机器人的研发重心大多在其功能上，多是为了满足某一项功能而研究制造的机器人，而少有系统的对于一款高精度的多功能的能实现多种不同工业生产用途的机器人进行试制研究。本文所述FR210R27001机器人是烟台艾迪精密机械有限公司研发一部立项研究试制的一款大负载高精度的工业机器人，旨在缓解国内紧张的供需压力，打破过度

4、依赖国外产品的局面，力求在机器人市场占有一席之地。本篇论文参考国内已有的机器人生产制造的经验，首先大致确定机器人本体的设计方案，并在获得本体三维模型的基础上，系统的对机器人的本体部件进行有限元仿真分析，在前期准备阶段尽量多的发现机器人设计方案的不足并加以改进。并根据不同设计方案的有限元分析结果，确定各个方案的优劣以作选择，最终确定满足机器人运行工作状态的本体设计方案。在机器人用减速器的研发与试制过程中，首先根据设计方案构建减速器的虚拟样机模型与理论结果作对比确定方案的可行性，并对减速器各个不同关键零部件的精度要求设计不同的加工工艺和加工工装以及不同的检测方案。最后在减速器生产组装完毕后

5、进行试验运行和疲劳测试实验，针对试验中的问题进行具体情况具体分析，最终保证减速器传动的稳定性。本文通过模拟仿真来指导实际加工生产，通过实际生产过程来反馈改进设计方案的闭环研发方式，保证了FR210R27001机器人研发过程的顺利进行。在样机试制的过程中，发现自己理论和技术的不足加以学习和改进，对整个研发试制过程中的问题做好详细的跟踪记录，对后期试制其他不同型号更高精度的工业机器人打好基础做好准备。关键词：工业机器人；有限元仿真；虚拟样机；样机试制IAbstractAbstractWiththerapiddevelopmentofmanufacturingindustryinChina,

6、thedemandforindustrialrobotsisincreasing.Thenumberofexistingrobotsisfarfromenoughtomeetthedemand.Thelargeloadindustrialrobots,especiallyinmostenterprisesandfactories,notonlyrelyonforeignimportsforalongtime,butalsohaveseriousdependenceonforeigncountriesinmaintenance,renewalandtransformation.Becau

7、seofthelatestartofindustrialrobotsinChinaandtheinternationaltechnicalsecurity,theperformanceofindustrialrobotsproducedbymostofthedomesticrobotmanufacturersatthepresentstagecannotmeettheactualneedsofthecurrententerprisesandfa