《机器人系统介绍》PPT课件

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1、浙江大学工程训练——工业机器人BFP-A6096-*FESTOMITSUBISHI目录一．FESTO机器人介绍二．MITSUBISHI机器人介绍一．FESTO机器人1、功能介绍FDLG-R-3装配机器人可以根据要求，将零件进行单步调节和自动装配。即操作者使用电脑对X、Z及C轴位置进行调整和精确定位，调试机器人动作，最终可通过PLC编程完成自动装配任务。2、系统结构机器人要完成精确定位装配的工作，X、Z及C轴均采取步进电机驱动，每根轴的运动均通过步进电机控制器、步进电机以及相应的电驱动或气驱动元件控制执行。如下图所示：图1、系统结构图3、系统操作方法3.1系统运行前的检查工作3.1

2、.1确认气路已连接，气压为6bar3.1.2电路连接检查系统电源是否接好，主电源220V，控制回路电源24V3.1.3工作台安全检查清除工作台上面多余的工具或杂物4.控制面板说明5.编辑FCT应用程序，并下载到控制器。1.启动FCT软件，新建工程；2.设置Z、X、C轴的参数；3.编辑Z、X、C轴的坐标；4.下载FCT应用程序到各轴控制器。6.编辑STEP7应用程序，并下载到PLC1.启动Step7软件，新建工程；2.在硬件组态窗口，设置硬件组态；3.在symbols符号表中，设置I/O；3.插入各程序模块，编辑流程图程序；4.下载程序到PLC。7.设备操作步骤观察PLC的“RUN

3、”指示灯常亮时，设备启动完成；确认PLC自动/手动旋钮在自动模式；按下急停按钮，待控制器使能信号切断，且3个控制器Ready灯变绿后，释放急停按钮，如果Ready灯没有反应，请使用FCT软件对控制器下传程序；按下复位按钮，轴控制器的使能信号依次接通后，设备按照Z、C、X顺序回参考点；复位完成后，启动灯亮；按下启动按钮设备按程序编写的流程运行。8.装配机器人运动位置图二．MITSUBISHI机器人1.设备构成2.操作面板说明3.示教器按键说明4.JOG操作关节模式速度各关节坐标4种运行模式4.1JOG画面4.2操作方法4.3抓手的操作5.机器人语言6.用示教器进行程序输入与示教程序

4、输入示教7.RTToolbox2软件编程与仿真8.程序运行单步运行（使用示教器）自动运行（使用控制面板）操作顺序9.机器人系统的周边装置构成系统的装置（１）供料送料部分・皮带・储料箱，货盘・供料机（２）搬送、安装部分・机器人＋抓手・移动轴（３）夹具部分・定位装置（伺服、气缸）・视觉系统（４）专用机器・加工机（ＮＣ/激光/放电加工机/车床等）・检查装置（５）操作部分・操作盘（PLC，GOT）（６）安全相关・安全光栅・安全PLC・停止开关、信号灯等9.1控制箱（PLC，GOT，开关）控制器开关GOTPLC安全PLC9.2视觉系统使用CCD镜头，辨别工件的形状和位置和角度。（不要复杂的

5、定位夹具）而且，也可以用于检查。In-SightEZIn-SightMicro网络型视觉系统（In-Sight5400）视觉系统使用案例固定视觉安装在抓手上的视觉视觉系统抓手工件(１)抓取抓手用途：组装，工件搬送等構造：气动或者电动手抓的开闭结构9.3抓手机器人法兰面（抓手安装面）抓手手指工件特点：・可以抓取工件时把工件定位。・可以有较大的握力。・需要设计对应工件的抓手形状用途：工件装箱，工件排列等构造：抓手内部真空，把工件吸着的构造(２)吸着抓手机器人法兰面（抓手安装面）吸着抓手工件真空发生器特点：・不受工件外形影响。・抓手比较小。・可以快速取出小工件・有发生误差的可能性用途：

6、组装构造：多手爪的构造，可以同时拿多个不同的工件。特点：不用换抓手，可以迅速地工作。(３)复合抓手手爪4手爪2手爪１机器人安装面手爪39.4传送带滚轮传送皮带传送一般在包装箱等搬送的时候使用。重量比较大的物体，速度较快的搬送时使用。一般在货盘，小盒子等搬送的时候使用。不能振动的物品，容易倒下的物品搬送时使用。工位与工位间工件的传送用装置。9.5储料箱液晶面板用夹具盒式储料箱工件按顺序供料，使用必要的夹具来按顺序放置工件的周边装置。为了使大量工件存放，存放工件的部分需要升降的场合很多，所以一般使用伺服。9.6安全栅安全栅安全门安全PLC与安全有关的信号输入到安全PLC说明使用转塔型

7、抓手，多个工件可以同时抓取后进行组装。使用可换抓手，换成螺丝刀后，把螺丝拧紧。使用视觉系统确认工件的位置。10.１插座安装事例10．机器人应用[启动]转塔型抓手组装台螺丝刀供料台说明进行手机的搬送、盖子开闭、按键的检查。左边的机器人（ＲＶ－１Ａ）进行手机的搬运，中间的机器人（RP-3AH）检查键盘，右边的机器人（RV-2AJ）进行盖子开闭检查。（模拟动作）10.２手机测试试验[启动]检查台手机供料台搬运抓手检查用抓手盖子开闭用抓手10.３机床的自动上下料说明把工件向机床里送料、出